Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий

Структура данных для хранения информации о сенсоре

• Единица измерения:
  • мм;
  • см;
  • дюйм;
  • 1/10 дюйма;
• Информация о возможностях сенсора:
  • Минимальная дальность;
  • Максимальная дальность;
  • Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие;
  • Количество ответов которое максимум может прийти по 1 направлению (обычно для сонара или когда не можем определиться с вариантом какой правильный).
• Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1).
  • Размер матрицы по горизонтали;
  • Размер матрицы по вертикали;
  • Вектор А левого верхнего измерения;
  • Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения;
  • Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения;
• Точка крепления сенсора на роботе:
  • Локальные координаты (x,y,z);
  • Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c);

Структура данных для хранения информации о результатах измерения

• Метка о моменте измерения (timestamp);
• Направление сенсора в момент измерения:
  • Локальные координаты относительно точки крепления(x,y,z);
  • Три угла определяющие направление и ориентацию сенсора относительно направления крепления (a,b,c);
• Массив результатов измерения (по матрице перебираем сначала координату Х, внутри Y, если из 1 направления несколько ответов то внутри перебираем их):
  • Измеренное расстояние (-1 если ничего не нашли, -2 если не смогли измерить);
  • Вероятность правильного измерения (надежность ответа);