Навигация

Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.

Структуры данных:

• Представление карты в памяти;
• Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий;

Задачи:

• Определение глобальных координат и положения робота;
  • Определение координат робота по локальным координатам маяков;
  • Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением;
  • Определение координат робота по диаграммам направленности;
• Составление роботом растровой карты;
• Составление роботом векторной карты;
• Перемещение робота в нужную точку растровой карты;
• Перемещение робота в нужную точку векторной карты;

Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:

• Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
• Избегание столкновений с нежелательными объектами;
• Корректное взаимодействие (включая манипулирование) с объектами;

Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:

• Управление колесным или гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории;
• Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории;
• Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом;