Задание№1-4 — различия между версиями
SkyStorm (обсуждение | вклад) м |
SkyStorm (обсуждение | вклад) (→Собираем все части кода в кучу) |
||
| Строка 61: | Строка 61: | ||
3. В итоге должен получиться вот такой код | 3. В итоге должен получиться вот такой код | ||
<source lang="vb"> | <source lang="vb"> | ||
| − | + | ' Указываем какой версии у нас МиниБот | |
| + | Const Device = 1 'MiniBot Version 1 or 2 | ||
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 | $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 | ||
| − | $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать | + | |
| − | $baud = | + | #if Device = 1 |
| + | ' Set configuration for MB1 | ||
| + | $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить | ||
| + | $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать | ||
| + | $baud = 9600 ' указываем частоту дла usart (теперь нужно только для отладки программы) | ||
| + | #else | ||
| + | ' Set configuration for MB2 | ||
| + | ' $prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить | ||
| + | $crystal = 7372800 ' указываем на какой частоте будем работать | ||
| + | $baud = 115200 ' указываем частоту дла usart (теперь нужно только для отладки программы) | ||
| + | #endif | ||
'---------------------------------------------------------------------------- | '---------------------------------------------------------------------------- | ||
Текущая версия на 11:08, 16 июня 2009
Собираем все части кода в кучу
Собственно теперь осталось только собрать всё в кучу. И оформить рюшечки чтоб эстеты не бурчали... :-)
1. Оформляем команды МиниБоту отдельными красявашными процедурами <source lang="vb"> Прием_rc5:
Getrc5(address , Command)
If Address <> 255 And Command <> 255 Then
Command = Command And &B01111111
'Print Chr(12);
'Print "Address - " ; Address
'Print "Command - " ; Command;
End If
Return
Влево:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вправо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Прямо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Стоп:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return </source> 2. Теперь опишем что нужно делать МиниБоту когда пришла та или иная комманда <source lang="vb">
Gosub Прием_rc5
If Command = 255 Then
Gosub Стоп
Elseif Command = 32 Then
Gosub Прямо
Waitms 100
Elseif Command = 33 Then
Gosub Назад
Waitms 100
Elseif Command = 17 Then
Gosub Влево
Waitms 100
Elseif Command = 16 Then
Gosub Вправо
Waitms 100
End If
</source> 3. В итоге должен получиться вот такой код <source lang="vb"> ' Указываем какой версии у нас МиниБот Const Device = 1 'MiniBot Version 1 or 2 $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32
- if Device = 1
' Set configuration for MB1
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать $baud = 9600 ' указываем частоту дла usart (теперь нужно только для отладки программы)
- else
' Set configuration for MB2 ' $prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить
$crystal = 7372800 ' указываем на какой частоте будем работать $baud = 115200 ' указываем частоту дла usart (теперь нужно только для отладки программы)
- endif
'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '----------------------------------------------------------------------------
Dim Speed As Byte Speed = 70 ' указываем скорость робота
Config Rc5 = Pind.2 Enable Interrupts Dim Address As Byte , Command As Byte
Print "Start MiniBot" ' выводим в терминал отладочное сообщение
Do
Gosub Прием_rc5
If Command = 255 Then
Gosub Стоп
Elseif Command = 32 Then
Gosub Прямо
Waitms 100
Elseif Command = 33 Then
Gosub Назад
Waitms 100
Elseif Command = 17 Then
Gosub Влево
Waitms 100
Elseif Command = 16 Then
Gosub Вправо
Waitms 100
End If
Loop
Прием_rc5:
Getrc5(address , Command)
If Address <> 255 And Command <> 255 Then
Command = Command And &B01111111
'Print Chr(12); ' выводим в терминал символ
'Print "Address - " ; Address; ' выводим в терминал адрес
'Print "Command - " ; Command; ' выводим в терминал номер команды
End If
Return
Влево:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вправо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Прямо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Стоп:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return </source>
| Уроки: | Урок №1, Урок №2 |
|---|---|
| Задания: | Задание№1, Задание№2, Задание№2-1, Задание№2-2, Задание№3, Задание№4 |
