Задание№1-1 — различия между версиями
SkyStorm (обсуждение | вклад) м |
SkyStorm (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
| − | [[Категория:МиниБот | + | [[Категория:МиниБот]] |
== Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости == | == Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости == | ||
| Строка 65: | Строка 65: | ||
{{МиниБот Уроки и Задания}} | {{МиниБот Уроки и Задания}} | ||
| + | [[Категория:Basic]] | ||
Текущая версия на 13:16, 11 июля 2008
Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости
Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело <source lang="vb">
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать </source> конфигурируем необходимые ноги <source lang="vb"> Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход </source>
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость <source lang="vb"> Dim Speed As Byte Speed = 70 </source>
Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.
0% это соответственно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.
Теперь собственно основной код программы <source lang="vb"> Do
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
Loop </source>
Итого код должен выглядеть вот так <source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать
'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '---------------------------------------------------------------------------- Dim Speed As Byte Speed = 70
Do
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
Loop </source>
Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.
| Уроки: | Урок №1, Урок №2 |
|---|---|
| Задания: | Задание№1, Задание№2, Задание№2-1, Задание№2-2, Задание№3, Задание№4 |
