Задание№1-4 — различия между версиями
Мур (обсуждение | вклад) м (→Собираем все части кода в кучу) |
Мур (обсуждение | вклад) м (→Собираем все части кода в кучу) |
||
| Строка 64: | Строка 64: | ||
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 | $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 | ||
$crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать | $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать | ||
| − | $baud = 2400 | + | $baud = 2400 ' указываем частоту дла usart (нужно только для отладки программы) |
'---------------------------------------------------------------------------- | '---------------------------------------------------------------------------- | ||
| Строка 75: | Строка 75: | ||
Dim Speed As Byte | Dim Speed As Byte | ||
| − | Speed = 70 | + | Speed = 70 ' указываем скорость робота |
Config Rc5 = Pind.2 | Config Rc5 = Pind.2 | ||
| Строка 81: | Строка 81: | ||
Dim Address As Byte , Command As Byte | Dim Address As Byte , Command As Byte | ||
| − | Print "Start MiniBot" | + | Print "Start MiniBot" ' выводим в терминал отладочное сообщение |
Do | Do | ||
Версия 11:32, 23 апреля 2008
Собираем все части кода в кучу
Собственно теперь осталось только собрать всё в кучу. И оформить рюшечки чтоб эстеты не бурчали... :-)
1. Оформляем команды МиниБоту отдельными красявашными процедурами <source lang="vb"> Прием_rc5:
Getrc5(address , Command)
If Address <> 255 And Command <> 255 Then
Command = Command And &B01111111
'Print Chr(12);
'Print "Address - " ; Address
'Print "Command - " ; Command;
End If
Return
Влево:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вправо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Прямо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Стоп:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return </source> 2. Теперь опишем что нужно делать МиниБоту когда пришла та или иная комманда <source lang="vb">
Gosub Прием_rc5
If Command = 255 Then
Gosub Стоп
Elseif Command = 32 Then
Gosub Прямо
Waitms 100
Elseif Command = 33 Then
Gosub Назад
Waitms 100
Elseif Command = 17 Then
Gosub Влево
Waitms 100
Elseif Command = 16 Then
Gosub Вправо
Waitms 100
End If
</source> 3. В итоге должен получиться вот такой код <source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать $baud = 2400 ' указываем частоту дла usart (нужно только для отладки программы)
'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '----------------------------------------------------------------------------
Dim Speed As Byte Speed = 70 ' указываем скорость робота
Config Rc5 = Pind.2 Enable Interrupts Dim Address As Byte , Command As Byte
Print "Start MiniBot" ' выводим в терминал отладочное сообщение
Do
Gosub Прием_rc5
If Command = 255 Then
Gosub Стоп
Elseif Command = 32 Then
Gosub Прямо
Waitms 100
Elseif Command = 33 Then
Gosub Назад
Waitms 100
Elseif Command = 17 Then
Gosub Влево
Waitms 100
Elseif Command = 16 Then
Gosub Вправо
Waitms 100
End If
Loop
Прием_rc5:
Getrc5(address , Command)
If Address <> 255 And Command <> 255 Then
Command = Command And &B01111111
'Print Chr(12);
'Print "Address - " ; Address
'Print "Command - " ; Command;
End If
Return
Влево:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вправо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Прямо:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад:
Gosub Стоп : Waitms 10 Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Стоп:
Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return </source>
| Уроки: | Урок №1, Урок №2 |
|---|---|
| Задания: | Задание№1, Задание№2, Задание№2-1, Задание№2-2, Задание№3, Задание№4 |
