Задание№1-1

Задание №1 -=Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости=-

Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело

<source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать </source> конфигурируем необходимые ноги <source lang="vb"> Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход </source> Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость <source lang="vb"> Dim Speed As Byte Speed = 70 </source> Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа. 0% это соответсвенно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев. Теперь собственно основной код программы Do Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed Loop Итого код должен выглядеть вот так <source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать '---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '---------------------------------------------------------------------------- Dim Speed As Byte Speed = 70 Do Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed Loop </source> Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо. Обратно к уроку Урок №1