ПО МиниБота

Основное ПО МиниБота написано на Бейсике

потому что Бейсик милый добрый и пушистый

Используется компилятор Bascom-AVR

---

Урок №1 УРОК №1 ===Учим МиниБот ездить под управлением ИК-пульта от телевизара по протоколу RC-5===

Задание№1Задание №1 -=Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости=-

Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32
$crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать

конфигурируем необходимые ноги

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход

Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость

Dim Speed As Byte
Speed = 70

Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.
0% это соответсвенно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.

Теперь собственно основной код программы

Do
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
Loop

---

Итого код должен выглядеть вот так

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32
$crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать


'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
'----------------------------------------------------------------------------
Dim Speed As Byte
Speed = 70


Do
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
Loop


Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.

Задание №2 -=Учимся работать с УАРТом=-

Добавляем строку конфигурирования УАРТа

$baud = 2400

2400 бод это скорость на которой будет работать уарт. Выше нам пока незачем и тем более на этой скорости в следующих уроках будут работать наши интеллектуальные ИК-радары которые одновременно смогут общаться с ИК-маяками.

Перед основным циклом выдаем в уарт что мы крутые перцы и умеем работать к коммуникационным портом UART/

Print "Start MiniBot"