Представление карты в памяти

Основные подходы к представлению карта местности в памяти робота делятся в первую очередь по типу представляемой информации - двухмерная или трехмерная, а во вторых по способу - растровая и векторная. Для подавляющего большинства любительских применений достаточно двухмерных карт или набора двухмерных карт связанных между собой точками перехода (например, планы этажей связанные лифтами и лестницами). Поэтому полноценные трехмерные карты, работа с которыми представляет значительную сложность, мы здесь пока рассматривать не будем.

Растровая двухмерная карта

Под растровой двухмерной картой понимают двухмерный массив в каждой ячейке которого указана информация о статусе этой ячейки для робота. Считается, что объект целиком располагается в соответствующей ячейке.

Векторная карта

Под векторной картой понимают структуру данных (часто простой массив, хотя может быть и более сложная структура данных для ускорения поиска) хранящую информацию о размещенных на карты объектах. Место занимаемое объектом может определяться точкой (если не важен размер, например, маяк), окружностью, ломаной линией (если не важна ширина, например, проложенная трасса, забор, граница чего-бы то ни было) или многоугольником (указана последовательность вершин).