Навигация — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 6: | Строка 6: | ||
== Глобальная навигация == | == Глобальная навигация == | ||
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока: | Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока: | ||
| − | * [[Представления карты в памяти | + | * [[Представления карты в памяти]]; |
| + | * [[Методы составления карты на основании поступающей от сенсоров информации]]; | ||
* [[Определения глобальных координат и положения робота]]; | * [[Определения глобальных координат и положения робота]]; | ||
* [[Перемещение робота в нужную точку карты]]; | * [[Перемещение робота в нужную точку карты]]; | ||
Версия 17:08, 14 декабря 2007
|
Это незавершённая статья по робототехнике. Вы можете помочь проекту, исправив и дополнив её. |
Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:
Глобальная навигация
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
- Представления карты в памяти;
- Методы составления карты на основании поступающей от сенсоров информации;
- Определения глобальных координат и положения робота;
- Перемещение робота в нужную точку карты;
Локальная навигация
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
- Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
- Избегание столкновений с нежелательными объектами;
- Корректное взаимодействие (включая манипулирование) с объектами;
Персональная навигация
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
