Компоновка вычислительных узлов — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 36: | Строка 36: | ||
|i2c: 0$ | |i2c: 0$ | ||
| − | rs-485: n*3$ | + | rs-485: (n+1)*3$ |
|- | |- | ||
|КПК с шиной МК | |КПК с шиной МК | ||
| Строка 84: | Строка 84: | ||
i2c: 0$ | i2c: 0$ | ||
| − | rs-485: n*3$ | + | rs-485: (n+1)*3$ |
|- | |- | ||
|Ноутбук/ПК с шиной МК через радиоканал | |Ноутбук/ПК с шиной МК через радиоканал | ||
| Строка 106: | Строка 106: | ||
i2c: 0$ | i2c: 0$ | ||
| − | rs-485: n*3$ | + | rs-485: (n+1)*3$ |
|} | |} | ||
Версия 06:29, 3 марта 2008
|
Это незавершённая статья по робототехнике. Вы можете помочь проекту, исправив и дополнив её. |
В зависимости от задачи на роботе может находится как отдельный МК и больше ничего, так и целая сеть из вычислительных узлов. Ниже представлены наиболее часто используемые варианты компоновки вычислительных узлов робота:
| Вариант | Схема | Преимущества | Недостатки | Варианты реализации | Стоимость организации связи |
|---|---|---|---|---|---|
| Одиночный МК | 
|
Полная автономия, минимальные затраты, размеры, энергопотребление | Очень малые вычислительные возможности.
Единственный МК занят работой с устройствами. Требуются навыки программирования МК. |
- | 0$ |
| Шина МК | 
|
Полная автономия, минимальные затраты, размеры, энергопотребление.
Центральный МК разгружен от работы с периферией и поэтому может больше времени уделить другим задачам. |
Малые вычислительные возможности.
Требуются навыки программирования МК. |
Стандартный вариант - шина i2c.
Если нужна защищенность от помех, используют шину rs-485. |
i2c: 0$
rs-485: (n+1)*3$ |
| КПК с шиной МК | 
|
Полная автономия, минимальные затраты, размеры, энергопотребление.
Неплохие вычислительные мощности в распоряжение робота. |
Требуются навыки программирования КПК для разработки основной программы. | Стандартный вариант - шина i2c, интерфейс с кпк - ttl-uart. | 0$ |
| Ноутбук/ПК с подключенными звездой МК | 
|
Простота программирования основной программы на ПК.
Значительные вычислительные мощности в распоряжение робота. Общая пропускная способность взаимодействия с модулями на МК не ограничена 1 портом. |
Значительные размеры, вес и энергопотребление вычислительного блока.
Каждый модуль с МК более сложен из-за интерфейса с центральным узлом. На центральном вычислительном узле должно быть достаточно портов для подключения всех модулей. |
Стандартные варианты - rs-232, USB. | n*(3-30$) |
| Ноутбук/ПК с шиной МК | 
|
Простота программирования основной программы на ПК.
Значительные вычислительные мощности в распоряжение робота. Каждый модуль МК более простой, так как им не требуется интерфейс с ПК. Требуется всего 1 порт на центральном узле для подключения всех модулей на МК. |
Значительные размеры, вес и энергопотребление вычислительного блока.
Ограниченная пропускная способность единственного канала через который центральный узел взаимодействует со всеми МК. |
Стандартные варианты интерфейса с центральным узлом - rs-232, USB.
Стандартные варианты шины - i2c, если нужна защищенность от помех, используют шину rs-485. |
rs232: ~20$
usb: ~50$ + i2c: 0$ rs-485: (n+1)*3$ |
| Ноутбук/ПК с шиной МК через радиоканал | 
|
Значительная автономия, минимальные размеры, энергопотребление робота.
Простота программирования основной программы на ПК. Значительные вычислительные мощности в распоряжение робота. |
Робот не является полностью автономным и может действовать только в некотором радиусе стабильной связи с центральным вычислительным узлом.
Ограниченная пропускная способность единственного канала через который центральный узел взаимодействует со всеми МК. |
Варианты интерфейса с центральным узлом - rs-232, USB, ethernet.
Варианты радиоканала - специализированный радиоканал, Bluetooth, WiFi, Wireless USB. Варианты шины - i2c, если нужна защищенность от помех, используют шину rs-485. |
Радиоканал: 50-300$ + i2c: 0$ rs-485: (n+1)*3$ |
