Навигация

Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:

• Вопросы представления карты в памяти и её составления на основании поступающей от сенсоров информации;
• Вопросы определения глобальных координат и положения робота;
• Задачи перемещения робота в нужную точку карты;

Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:

• Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
• Вопросы избегания столкновений с нежелательными объектами;
• Вопросы корректного взаимодействия (включая манипулирование) с объектами;

Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:

• Управление колесным/гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории;
• Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории;
• Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом;