Типы вычислительных узлов — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 79: | Строка 79: | ||
==Взаимодействие вычислительных узлов между собой== | ==Взаимодействие вычислительных узлов между собой== | ||
В зависимости от задачи на роботе может находится как отдельный МК и больше ничего, так и целая сеть из вычислительных узлов. Ниже представлены наиболее часто используемые варианты компоновки вычислительных сетей роботов: | В зависимости от задачи на роботе может находится как отдельный МК и больше ничего, так и целая сеть из вычислительных узлов. Ниже представлены наиболее часто используемые варианты компоновки вычислительных сетей роботов: | ||
| + | |||
| + | {| style="color:green;background-color:#ffffe0;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" width="80%" align="center" | ||
| + | !Вариант | ||
| + | !Схема | ||
| + | !Преимущества | ||
| + | !Недостатки | ||
| + | !Стоимость организации связи | ||
| + | |- | ||
| + | |Робот на МК | ||
| + | |[[Изображение:MCU-Robot_small.jpg|Робот на МК]] | ||
| + | |Нулевые затраты на организацию связи | ||
| + | |Очень малые вычислительные возможности | ||
| + | Требуются навыки программирования МК | ||
| + | |0$ | ||
| + | |} | ||
Версия 16:16, 8 декабря 2007
Вычислительные узлы
Для управления роботами чаще всего (кроме случая простейших BEAM-роботов) используются компьютеры или микроконтроллеры, позволяющие заложить в них требуемую программу действий и при необходимости её легко модифицировать простым перепрограммированием без физического вмешательства в робота. Основные плюсы и минусы каждого из вариантов:
| Тип вычислительного узла | Вид | Производительность | Потребляемое питание | Вес и габариты | Стоимость | Особенности |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Системный блок ПК | 
|
2-10млрд.опер./сек | 200-500Вт | Большие (50x25x60см) | 300$ и выше (обычно уже есть) | Не переносит вибрации |
| Ноутбук | 
|
1-4млрд.опер./сек | 35-100Вт | Средние (30x25x6см) | 500$ и выше (возможно уже есть) | Плохо переносит вибрации |
| Автомобильный ПК | 
|
0.8-2.5 млрд.опер./сек | 80-150Вт | Средние (21x27x7см) | 350$ и выше | Хорошо переносит вибрации |
| КПК | 
|
200-600 млн.опер./сек | 1-2Вт | Малые (12x8x2см) | 300-800$ и выше | Неплохо переносит вибрации |
| Контроллеры на базе 16/32-битных МК (ARM9) | 
|
80-250 млн.опер./сек | 0.5Вт | Мини (10x10x1см) | 100-200$ | Не всегда удачно выбраны разъемы и дополнительные компоненты размещенные на плате |
| Контроллеры на базе 16/32-битных МК (ARM7) | 
|
10-60 млн.опер./сек | 0.2Вт | Мини (10x10x1см) | 50-200$ | Не всегда удачно выбраны разъемы и дополнительные компоненты размещенные на плате |
| Контроллеры на базе 8-битных МК (AVR,PIC) | 
|
1-16 млн.опер./сек | 0.1Вт | Мини (10x10x1см) | 20-200$ | Не всегда удачно выбраны разъемы и дополнительные компоненты размещенные на плате |
| МК 8-битные в DIP-корпусах (AVR,PIC) | 
|
1-16 млн.опер./сек | 0.05Вт | Микро (3x1.5x0.5см) | 2.5-10$ | Требуется "обвязка" для работы |
Взаимодействие вычислительных узлов между собой
В зависимости от задачи на роботе может находится как отдельный МК и больше ничего, так и целая сеть из вычислительных узлов. Ниже представлены наиболее часто используемые варианты компоновки вычислительных сетей роботов:
| Вариант | Схема | Преимущества | Недостатки | Стоимость организации связи |
|---|---|---|---|---|
| Робот на МК | 
|
Нулевые затраты на организацию связи | Очень малые вычислительные возможности
Требуются навыки программирования МК |
0$ |
