Популярные Мотор-редукторы для малогабаритных роботов — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м (→‎Сводная таблица)
м (Приведение формул в более читабельный вид.)
 
(не показано 69 промежуточных версий 6 участников)
Строка 1: Строка 1:
 +
<center>[[Файл:4robots.png|4Robots.ru]]</center>
 
<p align=center><b>Автор: Костюк Константин aka SkyStorm</b>
 
<p align=center><b>Автор: Костюк Константин aka SkyStorm</b>
 
<br><i>Эксклюзивно для [[http://www.roboforum.ru www.roboforum.ru]] и [[http://www.4robots.ru www.4robots.ru]]<br>
 
<br><i>Эксклюзивно для [[http://www.roboforum.ru www.roboforum.ru]] и [[http://www.4robots.ru www.4robots.ru]]<br>
Строка 4: Строка 5:
  
 
== Введение ==
 
== Введение ==
−
Вот в очередной раз задумался какой двигатель и какой редуктор ставить на робота.
+
Вот в очередной раз задумался, какой двигатель и какой редуктор ставить на робота. Постараюсь рассмотреть возможные типовые варианты, комментарии приветствуются.  
−
Постораюсь рассмотреть вазможные типовые варианты, коментарии приведствуются.
 
  
−
Есть два концептуально разных направления роботов мини-сумо и лайн трейс.
+
Есть два концептуально разных направления роботов мини-сумо и лайн трейс. Какие характеристики нам важны  
−
Какие характеристики нам важны  
 
 
* '''Скорость rpm'''(оборотов в минуту) - совместно с диаметром колеса определяют скорость
 
* '''Скорость rpm'''(оборотов в минуту) - совместно с диаметром колеса определяют скорость
−
* '''тяга kg/cm''' - определяют мощность
+
* '''Крутящий момент kg*cm''' - совместно с диаметром колеса определяет тягу
−
* '''размер mm''' - габаритные размеры важны для Mini-Sumo
+
* '''Размер mm''' - габаритные размеры важны для Mini-Sumo
  
 
Возможные варианты двигателей с редуктором
 
Возможные варианты двигателей с редуктором
 
* Редуктор TAMIYA
 
* Редуктор TAMIYA
−
* Модифицированная Серва
+
* Серво приводы постоянного вращения - Модифицированные и Заводского производства
 
* Мотор-редукторы Pololy
 
* Мотор-редукторы Pololy
 
* Мотор-редуктор Maxon
 
* Мотор-редуктор Maxon
  
−
=== Двойной редуктор TAMIYA ===
+
== Двойной редуктор TAMIYA ==
−
[[Моторы/редукторы для малогабаритных роботов|Двойной редуктор TAMIYA]] - самый простой, дешовый и доступный вариант. На два двигателя, которые поставляются в комплекте.
+
[[Файл:TamiyaReductor2.jpg|frame|Двойной редуктор TAMIYA]]
 +
[[Моторы/редукторы для малогабаритных роботов|Двойной редуктор TAMIYA]] - самый простой, дешевый и доступный вариант. На два двигателя, которые поставляются в комплекте. В сборе обладает большими люфтами что не радует, но не особо критично. Нужно просто быть к этому готовым.
 
Размер по оси 100 мм.
 
Размер по оси 100 мм.
  
 
[[http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/e_catalog.cgi?CAT_ID=fa_130ra Двигатель FA-130RA]]
 
[[http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/e_catalog.cgi?CAT_ID=fa_130ra Двигатель FA-130RA]]
−
Дает при нагрузке 9710 rpm 36 g/cm, при питании 3v
+
Дает при нагрузке 9710 rpm 36 g*cm, при питании 3v
 
Редуктор имеет 2 передаточных числа 203:1 or 58:1
 
Редуктор имеет 2 передаточных числа 203:1 or 58:1
−
: при 203:1 примерно 047 rpm 7.3 kg/cm
+
: при 203:1 примерно 047 rpm 7.3 kg*cm
−
: при 058:1 примерно 167 rpm 2.0 kg/cm
+
: при 058:1 примерно 167 rpm 2.0 kg*cm
 
Применение:  
 
Применение:  
−
: Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный с большими люфтами.  
+
: Редуктор при 203:1 Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.  
 
: Для Мини-Сумо подходит после обработки осей напильником, что бы вписаться в размеры.
 
: Для Мини-Сумо подходит после обработки осей напильником, что бы вписаться в размеры.
 +
{{-}}
 +
=== Колеса ===
 +
В своих редукторах TAMIYA применяет шестигранные валы для крепления колес. И выпускает несколько моделей колес и гусениц адаптированных под данные шестигранные валы. Для нас важна в колесах такая характеристика как '''Диаметр D'''.
 +
Так как '''длина окружности L''' вычисляется по формуле <math>\left(L = 2\pi*R\right)</math> или <math>\left(L = \pi*D\right)</math>, а зная '''длину окружности колеса L''' и '''скорость вращения колеса (rpm)''' получаем '''скорость перемещения неподвижной точки на окружности колеса S''' <math>\left(S = L*rpm\right)</math>.
  
−
=== Модифицированная Серва ===
+
Для колес D = 36 мм
−
HS-311 - достаточно распространеная, по цене немного дороже вышеописаного редуктора, но нужно 2 шт.
+
:    при 203:1 примерно 047 rpm, скорость S = 5.3 метра в минуту
 +
:    при 058:1 примерно 167 rpm, скорость S = 18.9 метра в минуту
 +
Для колес D = 50 мм
 +
:    при 203:1 примерно 047 rpm, скорость S = 7.4 метра в минуту
 +
:    при 058:1 примерно 167 rpm, скорость S = 26.2 метра в минуту
 +
Конечно мы получили Максимальные скорости для Идеальных условий,  
  
−
При питании 4.8V примерно 52 rpm 3.0 kg/cm
+
{| class="standard"
 +
!Название
 +
!Фото
 +
!Размеры
 +
!Где взять в России
 +
!Цена
 +
|-
 +
|Набор колес Tamiya. 4шт
 +
|[[Изображение:TamiyaWheelBasic.jpg|100px]]
 +
|36 mm диаметр, 16 mm ширина
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10578.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 6$
 +
|-
 +
|Набор колес Tamiya Off-Road. 2шт
 +
|[[Изображение:TamiyaWheelOffRoad.jpg|100px]]
 +
|50 mm диаметр,30 mm ширина
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10579.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 5$
 +
|-
 +
|Набор колес Tamiya Sport. 2шт
 +
|[[Изображение:TamiyaWheelSport.jpg|100px]]
 +
|56 mm диаметр, 25 mm ширина
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10581.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 8.5$
 +
|-
 +
|Набор колес Tamiya Narrow. 2шт
 +
|[[Изображение:TamiyaWheelNarrow.jpg|100px]]
 +
|58 mm диаметр, 16 mm mm ширина
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10580.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 8.5$
 +
|-
 +
|Набор гусениц Tamiya
 +
|[[Изображение:TamiyaTracks.jpg|100px]]
 +
|до 48 траков
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10577.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 10$
 +
|}
 +
{{-}}
 +
 
 +
== Модифицированная Серва ==
 +
'''HS-311''' - достаточно распространенная, по цене немного дороже вышеописанного редуктора, но нужно 2 шт
 +
 
 +
При питании 4.8V примерно 52 rpm 3.0 kg*cm
 +
 
 +
Применение:
 +
: Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.
 +
: Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.
 +
 
 +
[[Файл:HXT900.jpg‎|thumb|HXT900]]
 +
'''HXT900''' - одна из самых дешевых и быстрых серв, но пластиковая и относительно слабая
 +
При питании 4.8V примерно 75 rpm 1.5 kg*cm
 +
При питании 6.0V примерно 93 rpm 1.6 kg*cm
 +
 
 +
Применение:
 +
: Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.
 +
: Для Мини-Сумо подходит.
 +
{{-}}
 +
[[Файл:HXT12K.jpg‎|thumb|HXT12K]]
 +
'''HXT12K''' - одна из самых дешевых серв среди серв с подшипниками и металлическими шестернями
 +
При питании 6.0V примерно 62 rpm 12 kg*cm
 +
 
 +
Применение:
 +
: Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.
 +
: Для Мини-Сумо подходит, но надо ставить крупные колёса.
 +
{{-}}
 +
== Серва постоянного вращения (Заводская) ==
 +
[[Файл:SM-S4303R.jpg|frame|SM-S4303R]]
 +
SM-S4303R - Серва постоянного вращения, два подшипника, четыре нейлоновые и одна металическая шестерни. Размер - 42 мм по оси
 +
 
 +
При питании 4.8V примерно 60 rpm 3.3 kg*cm
  
 
Применение:
 
Применение:
 
: Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.  
 
: Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.  
 
: Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.
 
: Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.
 +
{{-}}
 +
== Мотор-редукторы Pololu ==
 +
[[Файл:Micro_MR.jpg|frame|Микро серия]]
 +
[[Файл:Mini_MR.jpg|frame|Мини серия]]
  
−
=== Мотор-редукторы Pololy ===
+
Мотор-редукторы Pololy - 4 варианта 100:1 и 30:1 Micro, 100:1 и 24:1 Mini, немного дороже серв. Очень и очень интересные, сочетают в себе маленький размер и металлический редуктор. Хороши еще тем, что Pololy строит конечную линейку продуктов Колесо + Мотор-редуктор + Крепление + Сдвоенный Енкодер. Можно использовать как все вместе, так и каждый элемент по отдельности.
−
Мотор-редукторы Pololy - 4 варианта 100:1 и 30:1 Micro, 100:1 и 24:1 Mini, немного дороже серв.
+
: 030:1 Micro 440 rpm 0.3 kg*cm 24mm длина(мотор + редуктор)
−
: 030:1 Micro 440 rpm 0.3 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)
+
: 100:1 Micro 120 rpm 0.7 kg*cm 24mm длина(мотор + редуктор)
−
: 100:1 Micro 120 rpm 0.7 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)
+
: 024:1 Mini 410 rpm 0.3 kg*cm 32mm длина(мотор + редуктор)
−
: 024:1 Mini 410 rpm 0.3 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)
+
: 100:1 Mini 140 rpm 1.0 kg*cm 32mm длина(мотор + редуктор)
−
: 100:1 Mini 140 rpm 1.0 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)
 
 
Применение:
 
Применение:
−
: Для Лайн-Трейса подходят все 4 вида, надо брать расчитывая на планируемый вес робота.
+
: Для Лайн-Трейса подходят все 4 вида, надо брать рассчитывая на планируемый вес робота.
 
: Для Мини-Сумо условно оба с соотношением 100:1 но не менее 4х штук.
 
: Для Мини-Сумо условно оба с соотношением 100:1 но не менее 4х штук.
 +
{{-}}
 +
=== Колеса ===
 +
В своих редукторах Pololy применяет D образные валы для крепления колес. И выпускает несколько моделей колес адаптированных под данные валы. Как уже говорилось выше на основе  '''Диаметра D''' и '''скорость вращения колеса (rpm)''' получаем '''скорость перемещения неподвижной точки на окружности колеса S''' <math>\left(S=\pi*D*rpm\right)</math> мм в минуту.
 +
 +
{| class="standard"
 +
!Название
 +
!Фото
 +
!Размеры
 +
!Где взять в России
 +
!Цена
 +
|-
 +
|Набор колес 32x7mm. 2шт
 +
|[[Изображение:08901.jpg|100px]]
 +
|32 mm диаметр, 7 mm ширина
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10583.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 9$
 +
|-
 +
|Набор колес 42x19mm. 2шт
 +
|[[Изображение:08899.jpg|100px]]
 +
|42 mm диаметр,19 mm ширина
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10584.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 9$
 +
|}
 +
{{-}}
 +
=== Крепления ===
 +
Существует два варианта крепления мотор-редукторов по умолчанию.
 +
* На винты в отверстия со стороны вала
 +
** 2 - M1,6*P0.35 для серии Микро
 +
** 2 - M2 для серии Мини
 +
* При помощи специальных креплений - '''только для серии Мини'''
 +
** Стандартные крепления( 2 - M2 )
 +
** Удлиненые крепления( 2 - M2 ), специально изменены для совместного применения с Енкодерами.
 +
 +
{| class="standard"
 +
!Название
 +
!Фото
 +
!Размеры
 +
!Где взять в России
 +
!Цена
 +
|-
 +
|Стандартные крепления 2шт
 +
|[[Изображение:Bracked.jpg|100px]]
 +
|[[Изображение:Bracked_size.jpg|100px]]
 +
|[[http://test.roboforum.ru/index.php?productID=10541 Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 6$
 +
|-
 +
|Удлиненые крепления. 2шт
 +
|[[Изображение:ExtBracked.jpg|100px]]
 +
|[[Изображение:ExtBracked_size.jpg|100px]]
 +
|[[http://test.roboforum.ru/product_10542.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~ 6$
 +
|}
 +
 +
=== Энкодеры ===
 +
[[Файл:PololuEncoder.jpg|thumb|200px|Энкодер Pololu]]
 +
Двойной энкодер измеряет скорость и направление вращения колеса. Он предназначен для работы с Мини мотор-редуктором, 42×19mm Колесом и Удлиненым креплением. Двенадцать зубьев на колесе, обеспечивают этой системе 48 импульсов на один оборот, что соответствует линейному разрешению 1/8 " или 3.175 мм.
 +
 +
Энкодер откалиброван на работу с напряжением питания 4.5 V - 5.5 V, но может быт пере калиброван на  3.3 V.
 +
* Напряжение: 4.5 V - 5.5 V (может быть понижено до 3.3V)
 +
* Тип: Квадратурный(quadrature), два цифровых выхода
 +
* Потребление: 14 mA при питании 5.0 V
 +
* Импульсов на один оборот: 48
 +
* Вес: 1.6 g
  
−
=== Мотор-редуктор Maxon ===
+
{{-}}
 +
 
 +
== Мотор-редуктор Maxon ==
 
Мотор-редуктор Maxon - 13017 самый дорогой из выше перечисленных.
 
Мотор-редуктор Maxon - 13017 самый дорогой из выше перечисленных.
−
: Планетарный редуктор 16:1 обеспечивает 170rpm 3.5 kg/cm 40mm длина(мотор + редуктор)
+
: Планетарный редуктор 117:1 (3249/196) обеспечивает 990 rpm 0.7 кг*см 40mm длина(мотор + редуктор)
 
Применение:
 
Применение:
−
: Подходит по скоростным и мощностным характеристиком и для Мини-Сумо и для Лайн-Трейса
+
: Подходит по скоростным и мощностным характеристикам и для Мини-Сумо и для Лайн-Трейса
−
 
 
  
 
== Сводная таблица ==
 
== Сводная таблица ==
Строка 63: Строка 208:
 
!Редуктор
 
!Редуктор
 
!Размер по Оси
 
!Размер по Оси
 +
!Передаточное отношение
 
!Скорость rpm
 
!Скорость rpm
−
!Мощность кг/см
+
!Момент кг*см
 
!Лайн Трейс
 
!Лайн Трейс
 
!Mini Sumo
 
!Mini Sumo
 
!Где взять в России
 
!Где взять в России
 +
!Цена
 
|-
 
|-
−
|Двойной редуктор TAMIYA 203:1 (3V)
+
|rowspan="2"|Двойной редуктор TAMIYA (3V)
−
|100 мм
+
|rowspan="2"|100 мм
−
|047 rpm  
+
|203:1
−
|7.3 кг/см
+
|47 rpm  
 +
|7.3 кг*см
 
| -
 
| -
 
| + (*)
 
| + (*)
−
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
+
|rowspan="2"|[[http://test.roboforum.ru/product_10537.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]],
 +
[[http://shop.roboforum.ru/ Интернет-магазин shop.roboforum.ru]] или другие
 +
|rowspan="2"|~&nbsp;14$
 
|-
 
|-
−
|Двойной редуктор TAMIYA 058:1 (3V)
+
|58:1
−
|100 мм
 
 
|167 rpm  
 
|167 rpm  
−
|2.0 кг/см
+
|2.0 кг*см
 
| +
 
| +
 
| + (*)
 
| + (*)
−
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
 
 
|-
 
|-
 
|Модифицированная Серва HS-311 (4.8V)  
 
|Модифицированная Серва HS-311 (4.8V)  
 
|42 мм
 
|42 мм
 +
|?
 
|52 rpm  
 
|52 rpm  
−
|3.0 кг/см
+
|3.0 кг*см
 
| -  
 
| -  
 
| +  
 
| +  
 
|
 
|
 +
| ~&nbsp;14$
 +
|-
 +
|Модифицированная Серва HXT900 (3-6V)
 +
|32 мм
 +
|?
 +
|75-93 rpm
 +
|1.5 кг*см
 +
| +
 +
| +
 +
|[[http://shop.roboforum.ru/ Интернет-магазин shop.roboforum.ru]]
 +
| 7$
 +
|-
 +
|Модифицированная Серва HXT12k (4.8-6V)
 +
|46 мм
 +
|?
 +
|62 rpm
 +
|12.0 кг*см
 +
| -
 +
| +
 +
|[[http://shop.roboforum.ru/ Интернет-магазин shop.roboforum.ru]]
 +
| 15$
 
|-
 
|-
−
|Серва постояного вращения SM-S4303R (4.8V)
+
|Серва постоянного вращения SM-S4303R (4.8V)
 
|42 мм
 
|42 мм
 +
|?
 
|60 rpm  
 
|60 rpm  
−
|3,3 кг/см  
+
|3,3 кг*см
 
| -  
 
| -  
 
| +  
 
| +  
−
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
+
|[[http://test.roboforum.ru/product_11090.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]],
 +
[[http://shop.roboforum.ru/ Интернет-магазин shop.roboforum.ru]] или другие
 +
| ~&nbsp;13$
 
|-
 
|-
−
|Микро Мотор-редуктор Pololy 30:1
+
|Микро Мотор-редуктор Pololu
−
|26 мм
+
|24 мм
 +
|30:1
 
|440 rpm  
 
|440 rpm  
−
|0.3 кг/см
+
|0.3 кг*см
 
| +  
 
| +  
 
| -  
 
| -  
−
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
+
|[[http://test.roboforum.ru/product_10540.html Интернет-магазин 4Robots]] или другие
 +
| ~&nbsp;20$
 
|-
 
|-
−
|Микро Мотор-редуктор Pololy 100:1
+
|Микро Мотор-редуктор Pololu
−
|26 мм
+
|24 мм
 +
|100:1
 
|120 rpm  
 
|120 rpm  
−
|0.7 кг/см
+
|0.7 кг*см
 
| +  
 
| +  
 
| +  
 
| +  
−
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
+
|[[http://test.roboforum.ru/product_10539.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~&nbsp;20$
 
|-
 
|-
−
|Мини Мотор-редуктор Pololy 24:1
+
|Мини Мотор-редуктор Pololu
 
|32 мм
 
|32 мм
 +
|24:1
 
|410 rpm  
 
|410 rpm  
−
|0.3 кг/см
+
|0.3 кг*см
 
| +  
 
| +  
 
| -  
 
| -  
−
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
+
|[[http://test.roboforum.ru/product_10549.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~&nbsp;22$
 
|-
 
|-
−
|Мини Мотор-редуктор Pololy 100:1
+
|Мини Мотор-редуктор Pololu
 
|32 мм
 
|32 мм
 +
|100:1
 
|140 rpm  
 
|140 rpm  
−
|0.7 кг/см
+
|0.7 кг*см
 
| +  
 
| +  
 
| +  
 
| +  
−
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
+
|[[http://test.roboforum.ru/product_10548.html Интернет-магазин www.4Robots.ru]] или другие
 +
| ~&nbsp;22$
 
|-
 
|-
−
|Мотор-редуктор Maxon - 13017 - 16:1
+
|Мотор-редуктор Maxon - 13017
 
|40 мм
 
|40 мм
−
|170 rpm  
+
|17:1 (3249/196)
−
|3.5 кг/см
+
|990 rpm  
 +
|0.7 кг*см
 
| +  
 
| +  
 
| +  
 
| +  
 
|
 
|
 +
| ~&nbsp;45$
 
|}
 
|}

Текущая версия на 12:51, 22 октября 2010

4Robots.ru

Автор: Костюк Константин aka SkyStorm
Эксклюзивно для [www.roboforum.ru] и [www.4robots.ru]
копирование на другие ресурсы и публикация без разрешения его автора запрещены.

Введение

Вот в очередной раз задумался, какой двигатель и какой редуктор ставить на робота. Постараюсь рассмотреть возможные типовые варианты, комментарии приветствуются.

Есть два концептуально разных направления роботов мини-сумо и лайн трейс. Какие характеристики нам важны

  • Скорость rpm(оборотов в минуту) - совместно с диаметром колеса определяют скорость
  • Крутящий момент kg*cm - совместно с диаметром колеса определяет тягу
  • Размер mm - габаритные размеры важны для Mini-Sumo

Возможные варианты двигателей с редуктором

  • Редуктор TAMIYA
  • Серво приводы постоянного вращения - Модифицированные и Заводского производства
  • Мотор-редукторы Pololy
  • Мотор-редуктор Maxon

Двойной редуктор TAMIYA

Двойной редуктор TAMIYA

Двойной редуктор TAMIYA - самый простой, дешевый и доступный вариант. На два двигателя, которые поставляются в комплекте. В сборе обладает большими люфтами что не радует, но не особо критично. Нужно просто быть к этому готовым. Размер по оси 100 мм.

[Двигатель FA-130RA] Дает при нагрузке 9710 rpm 36 g*cm, при питании 3v Редуктор имеет 2 передаточных числа 203:1 or 58:1

при 203:1 примерно 047 rpm 7.3 kg*cm
при 058:1 примерно 167 rpm 2.0 kg*cm

Применение:

Редуктор при 203:1 Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.
Для Мини-Сумо подходит после обработки осей напильником, что бы вписаться в размеры.


Колеса

В своих редукторах TAMIYA применяет шестигранные валы для крепления колес. И выпускает несколько моделей колес и гусениц адаптированных под данные шестигранные валы. Для нас важна в колесах такая характеристика как Диаметр D. Так как длина окружности L вычисляется по формуле <math>\left(L = 2\pi*R\right)</math> или <math>\left(L = \pi*D\right)</math>, а зная длину окружности колеса L и скорость вращения колеса (rpm) получаем скорость перемещения неподвижной точки на окружности колеса S <math>\left(S = L*rpm\right)</math>.

Для колес D = 36 мм

при 203:1 примерно 047 rpm, скорость S = 5.3 метра в минуту
при 058:1 примерно 167 rpm, скорость S = 18.9 метра в минуту

Для колес D = 50 мм

при 203:1 примерно 047 rpm, скорость S = 7.4 метра в минуту
при 058:1 примерно 167 rpm, скорость S = 26.2 метра в минуту

Конечно мы получили Максимальные скорости для Идеальных условий,

Название Фото Размеры Где взять в России Цена
Набор колес Tamiya. 4шт TamiyaWheelBasic.jpg 36 mm диаметр, 16 mm ширина [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 6$
Набор колес Tamiya Off-Road. 2шт TamiyaWheelOffRoad.jpg 50 mm диаметр,30 mm ширина [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 5$
Набор колес Tamiya Sport. 2шт TamiyaWheelSport.jpg 56 mm диаметр, 25 mm ширина [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 8.5$
Набор колес Tamiya Narrow. 2шт TamiyaWheelNarrow.jpg 58 mm диаметр, 16 mm mm ширина [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 8.5$
Набор гусениц Tamiya TamiyaTracks.jpg до 48 траков [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 10$


Модифицированная Серва

HS-311 - достаточно распространенная, по цене немного дороже вышеописанного редуктора, но нужно 2 шт

При питании 4.8V примерно 52 rpm 3.0 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.
Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.
HXT900

HXT900 - одна из самых дешевых и быстрых серв, но пластиковая и относительно слабая При питании 4.8V примерно 75 rpm 1.5 kg*cm При питании 6.0V примерно 93 rpm 1.6 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.
Для Мини-Сумо подходит.


HXT12K

HXT12K - одна из самых дешевых серв среди серв с подшипниками и металлическими шестернями При питании 6.0V примерно 62 rpm 12 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.
Для Мини-Сумо подходит, но надо ставить крупные колёса.


Серва постоянного вращения (Заводская)

SM-S4303R

SM-S4303R - Серва постоянного вращения, два подшипника, четыре нейлоновые и одна металическая шестерни. Размер - 42 мм по оси

При питании 4.8V примерно 60 rpm 3.3 kg*cm

Применение:

Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный.
Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.


Мотор-редукторы Pololu

Микро серия
Мини серия

Мотор-редукторы Pololy - 4 варианта 100:1 и 30:1 Micro, 100:1 и 24:1 Mini, немного дороже серв. Очень и очень интересные, сочетают в себе маленький размер и металлический редуктор. Хороши еще тем, что Pololy строит конечную линейку продуктов Колесо + Мотор-редуктор + Крепление + Сдвоенный Енкодер. Можно использовать как все вместе, так и каждый элемент по отдельности.

030:1 Micro 440 rpm 0.3 kg*cm 24mm длина(мотор + редуктор)
100:1 Micro 120 rpm 0.7 kg*cm 24mm длина(мотор + редуктор)
024:1 Mini 410 rpm 0.3 kg*cm 32mm длина(мотор + редуктор)
100:1 Mini 140 rpm 1.0 kg*cm 32mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Для Лайн-Трейса подходят все 4 вида, надо брать рассчитывая на планируемый вес робота.
Для Мини-Сумо условно оба с соотношением 100:1 но не менее 4х штук.


Колеса

В своих редукторах Pololy применяет D образные валы для крепления колес. И выпускает несколько моделей колес адаптированных под данные валы. Как уже говорилось выше на основе Диаметра D и скорость вращения колеса (rpm) получаем скорость перемещения неподвижной точки на окружности колеса S <math>\left(S=\pi*D*rpm\right)</math> мм в минуту.

Название Фото Размеры Где взять в России Цена
Набор колес 32x7mm. 2шт 08901.jpg 32 mm диаметр, 7 mm ширина [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 9$
Набор колес 42x19mm. 2шт 08899.jpg 42 mm диаметр,19 mm ширина [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 9$


Крепления

Существует два варианта крепления мотор-редукторов по умолчанию.

  • На винты в отверстия со стороны вала
    • 2 - M1,6*P0.35 для серии Микро
    • 2 - M2 для серии Мини
  • При помощи специальных креплений - только для серии Мини
    • Стандартные крепления( 2 - M2 )
    • Удлиненые крепления( 2 - M2 ), специально изменены для совместного применения с Енкодерами.
Название Фото Размеры Где взять в России Цена
Стандартные крепления 2шт Bracked.jpg Bracked size.jpg [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 6$
Удлиненые крепления. 2шт ExtBracked.jpg ExtBracked size.jpg [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 6$

Энкодеры

Энкодер Pololu

Двойной энкодер измеряет скорость и направление вращения колеса. Он предназначен для работы с Мини мотор-редуктором, 42×19mm Колесом и Удлиненым креплением. Двенадцать зубьев на колесе, обеспечивают этой системе 48 импульсов на один оборот, что соответствует линейному разрешению 1/8 " или 3.175 мм.

Энкодер откалиброван на работу с напряжением питания 4.5 V - 5.5 V, но может быт пере калиброван на 3.3 V.

  • Напряжение: 4.5 V - 5.5 V (может быть понижено до 3.3V)
  • Тип: Квадратурный(quadrature), два цифровых выхода
  • Потребление: 14 mA при питании 5.0 V
  • Импульсов на один оборот: 48
  • Вес: 1.6 g


Мотор-редуктор Maxon

Мотор-редуктор Maxon - 13017 самый дорогой из выше перечисленных.

Планетарный редуктор 117:1 (3249/196) обеспечивает 990 rpm 0.7 кг*см 40mm длина(мотор + редуктор)

Применение:

Подходит по скоростным и мощностным характеристикам и для Мини-Сумо и для Лайн-Трейса

Сводная таблица

Редуктор Размер по Оси Передаточное отношение Скорость rpm Момент кг*см Лайн Трейс Mini Sumo Где взять в России Цена
Двойной редуктор TAMIYA (3V) 100 мм 203:1 47 rpm 7.3 кг*см - + (*) [Интернет-магазин www.4Robots.ru],

[Интернет-магазин shop.roboforum.ru] или другие

~ 14$
58:1 167 rpm 2.0 кг*см + + (*)
Модифицированная Серва HS-311 (4.8V) 42 мм ? 52 rpm 3.0 кг*см - + ~ 14$
Модифицированная Серва HXT900 (3-6V) 32 мм ? 75-93 rpm 1.5 кг*см + + [Интернет-магазин shop.roboforum.ru] 7$
Модифицированная Серва HXT12k (4.8-6V) 46 мм ? 62 rpm 12.0 кг*см - + [Интернет-магазин shop.roboforum.ru] 15$
Серва постоянного вращения SM-S4303R (4.8V) 42 мм ? 60 rpm 3,3 кг*см - + [Интернет-магазин www.4Robots.ru],

[Интернет-магазин shop.roboforum.ru] или другие

~ 13$
Микро Мотор-редуктор Pololu 24 мм 30:1 440 rpm 0.3 кг*см + - [Интернет-магазин 4Robots] или другие ~ 20$
Микро Мотор-редуктор Pololu 24 мм 100:1 120 rpm 0.7 кг*см + + [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 20$
Мини Мотор-редуктор Pololu 32 мм 24:1 410 rpm 0.3 кг*см + - [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 22$
Мини Мотор-редуктор Pololu 32 мм 100:1 140 rpm 0.7 кг*см + + [Интернет-магазин www.4Robots.ru] или другие ~ 22$
Мотор-редуктор Maxon - 13017 40 мм 17:1 (3249/196) 990 rpm 0.7 кг*см + + ~ 45$
Источник — «http://wiki.roboforum.ru/index.php?title=Популярные_Мотор-редукторы_для_малогабаритных_роботов&oldid=9580»