GP2D12

ИК Дальномеры Sharp GP2D12 и GP2Y0A21

Итак немного подробнее о данных дальномерах. Общие данные для всей серии дальномеров Sharp.
Характеристики:

• Минимальное расстояние: 10 см
• Максимальное расстояние: 80 см
• Напряжение питания: 4.5 - 5.5В - это очень важно!
• Уровень сигнала: 3.1 - 0.4В
• Потребление типовое: 33мА
• Потребление максимальное: 50мА
• Полный цикл измерения: 39 ms
• Диаметр луча GP2D12: 6 см на удалении 80 см, данные требуют проверки
• Диаметр луча GP2Y0A21: 12 см на удалении 80 см, данные требуют проверки

Выход с дальномера аналоговый с нелинейной характеристикой(ссылка).
Для получения линейной характеристики применяется либо табличный метод либо нормализация(ссылка). Формула нормализации после преобразования (см. ссылки)

<math>R = \frac{m'}{V + b'} - k</math>

Применение для 10 bit АЦП (0..1023) по данным Acroname:

• m' = 6787
• b' = − 3
• k = 4

Но то ли датчики поменялись с тех пор или процессора на 3 вольта по другому обрабатывают АЦП но получаем след. результат
Если взять (спасибо DeaD'у)

• m' = 10000
• b' = − 40
• k = 0

Тестовая программа на Bascom-AVR <source lang="vb"> Const Device = 1 'MiniBot Version 1 or 2 $regfile = "m32def.dat"

1. if Device = 1

' Set configuration for MB1

  $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00
  $crystal = 8000000
  $baud = 9600

1. else

' Set configuration for MB2

  $prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
  $crystal = 7372800
  $baud = 115200

1. endif

$hwstack = 32 'default use 32 for the hardware stack $swstack = 10 'default use 10 for the SW stack $framesize = 40 'default use 40 for the frame space

Declare Function Sharp_d12(byval Adc_channel As Byte) As Byte

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal

Enable Interrupts Dim R As Byte , Channel As Byte

Print "Start Sharp Test"

Do

  For Channel = 0 To 7
    R = 0
    R = Sharp_d12(channel)
    Print "ADC chenel= " ; Channel ; ", Sharp L= " ; R
  Next
 Wait 5

Loop

Function Sharp_d12(byval Adc_channel As Byte) As Byte Const M = 10000 Const K = 0 Const B = -40 Local Range As Word , Vout As Word , Vout1 As Word

  Vout = 0
  Start Adc : Vout = Getadc(adc_channel)                   'Sharp connected to PA=0(ADC0)
  Stop Adc
  If Vout < 160 Then
    Sharp_d12 = 0
  Else
  Vout1 = Vout + B                                         ' (Vout+B)
  Range = M / Vout1                                        ' M/(Vout+B)
  Sharp_d12 = Range - K                                    ' Range = M/(Vout+B)-K
  Sharp_d12 = Low(sharp_d12)
  Print "Sharp_d12 " ; Sharp_d12 ; " Vout" ; Vout
  End If

End Function </source>