OR-HEX-HXT900-v1 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Последний этап - крепим и подсоединяем электронику и питание)
(Компоненты и цены)
 
(не показано 6 промежуточных версий 4 участников)
Строка 1: Строка 1:
 
[[Категория:Open Robotics]]
 
[[Категория:Open Robotics]]
[[Изображение:OR-HEX-HXT900-v1.jpg|thumb|300px|right]]
+
[[Category:Проекты|Проекты]]
 +
[[Файл:OR-HEX-HXT900-v1.jpg|thumb|300px|right]]
  
 
== О проекте ==
 
== О проекте ==
Мобильный робот OR-HEX-HXT900-v1 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов [[Open Robotics]] и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M128-S и OR-BT20-115.2. Прикладное применение этому роботу придумать трудно - разве что для развлечения.
+
Мобильный робот OR-HEX-HXT900-v1 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов [[Open Robotics]] и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M128-S и OR-BT20-115.2. Прикладное применение этому роботу придумать трудно — разве что для развлечения.
  
 
== Компоненты и цены ==
 
== Компоненты и цены ==
Строка 13: Строка 14:
 
!colspan=3 align=center|<u>Модули Open Robotics</u>
 
!colspan=3 align=center|<u>Модули Open Robotics</u>
 
|-
 
|-
|OR-AVR-M128-S - Контроллер общего назначения с расширенной поддержкой сервоприводов
+
|OR-AVR-M128-S — Контроллер общего назначения с расширенной поддержкой сервоприводов
|[[Изображение:OR-AVR-M128-S.jpg|80px]]
+
|[[Файл:OR-AVR-M128-S.jpg|80px]]
|~30$
+
|~45$
 
|-
 
|-
|OR-BT20-115.2 - Bluetooth-адаптер на скорость UART'а 115.2Кбит/сек
+
|OR-BT20-115.2 — Bluetooth-адаптер на скорость UART’а 115.2Кбит/сек
|[[Изображение:OR-BT20-115.2.jpg|80px]]
+
|[[Файл:OR-BT20-115.2.jpg|80px]]
|~30$
+
|~40$
 
|-
 
|-
|colspan=3 align=right|Итого OR-модули: ~60$
+
|colspan=3 align=right|Итого OR-модули: ~85$
 
|-
 
|-
 
!colspan=3 align=center|<u>Прочие компоненты</u>
 
!colspan=3 align=center|<u>Прочие компоненты</u>
 
|-
 
|-
|Микросервоприводы HXT900 - 18 шт
+
|Микросервоприводы HXT900 — 18 шт
|[[Изображение:HXT900servo.jpg|80px]]
+
|[[Файл:HXT900servo.jpg|80px]]
 
|~74$
 
|~74$
 
|-
 
|-
 
|Аккумулятор Rhino 1050mAh 3S 11.1v 20C Lipoly Pack
 
|Аккумулятор Rhino 1050mAh 3S 11.1v 20C Lipoly Pack
|[[Изображение:Rhino1050mAh3S.jpg|80px]]
+
|[[Файл:Rhino1050mAh3S.jpg|80px]]
 
|~9$
 
|~9$
 
|-
 
|-
 
|Конвертер напряжения TURNIGY 8-15A UBEC for Lipoly
 
|Конвертер напряжения TURNIGY 8-15A UBEC for Lipoly
|[[Изображение:UBEC-Turnigy-8-15A.jpg|80px]]
+
|[[Файл:UBEC-Turnigy-8-15A.jpg|80px]]
 
|~17$
 
|~17$
 
|-
 
|-
|Пластик, метизы, стойки для ПП, стяжки, 2-сторонний скотч
+
|Пластик, метизы, стойки для ПП, стяжки, двухсторонний скотч
 
| -
 
| -
 
|~8$
 
|~8$
 
|-
 
|-
|colspan=3 align=right|Итого - прочие компоненты: ~108$
+
|colspan=3 align=right|Итого — прочие компоненты: ~133$
 
|-
 
|-
 
!colspan=3 align=center|<u>Общие компоненты (для других роботов)</u>
 
!colspan=3 align=center|<u>Общие компоненты (для других роботов)</u>
 
|-
 
|-
 
|Зарядное устройство для Lipoly аккумуляторов
 
|Зарядное устройство для Lipoly аккумуляторов
|[[Изображение:LiPolyChargerTurnigy420.jpg|80px]]
+
|[[Файл:LiPolyChargerTurnigy420.jpg|80px]]
 
|~32$
 
|~32$
 
|-
 
|-
|Адаптер 220В => 6/7.5/9/12/13.5/15В, 5А - Robiton IN5000S
+
|Адаптер 220В => 6/7.5/9/12/13.5/15В, 1А — Robiton DN1000
  
Вообще тут можно и 1А обойтись, но я брал с запасом, чтобы можно было эксперименты без аккума проводить.
+
|[[Файл:WallAdapterRobitonDN1000.jpg|80px]]
|[[Изображение:WallAdapterRobitonIN5000S.jpg|80px]]
+
|~6$
|~20$
 
 
|-
 
|-
|Bluetooth-USB адаптер (это если у вас нету встроенного и еще не куплен)
+
|Bluetooth-USB адаптер (это если у вас нет встроенного и еще не куплен)
|[[Изображение:BT-USB-Adapter.jpg|80px]]
+
|[[Файл:BT-USB-Adapter.jpg|80px]]
 
|~8$
 
|~8$
 
|-
 
|-
|colspan=3 align=right|Итого: ~170$ (~230$, включая общие компоненты)
+
|colspan=3 align=right|Итого: ~195$ (~235$, включая общие компоненты)
 
|}
 
|}
  
 
== Сборка робота ==
 
== Сборка робота ==
===Подробно о материалах===
+
 
 +
=== Подробно о материалах ===
 
Нам потребуется:
 
Нам потребуется:
* Вспененный ПВХ толщиной 3мм;
+
* Вспененный ПВХ толщиной 3 мм;
* Порядка 30см двухстороннего скотча шириной 2см (я использовал ViOR, но скорее всего любой подойдёт);
+
* Порядка 30 см двухстороннего скотча шириной 2 см (я использовал ViOR, но скорее всего любой подойдёт);
* 18-30 пластиковых стяжек шириной примерно 2.5мм (скорее всего надо будет 30, т.к. я не нашел нужной длины и малой ширины);
+
* 18-30 пластиковых стяжек шириной примерно 2.5 мм (скорее всего надо будет 30, так как я не нашел нужной длины и малой ширины);
* 18 микро-шурупов (по 2 шурупа для крепления микро-серв, идущих в комплекте недостаточно - нужно еще 18 таких же);
+
* 18 микро-шурупов (по 2 шурупа для крепления микро-серв, идущих в комплекте недостаточно — нужно еще 18 таких же);
 
* 10-18 стоек для печатных плат, из которых 6 штуки типа отв-отв, остальные отв-винт (зависит от высоты стоек);
 
* 10-18 стоек для печатных плат, из которых 6 штуки типа отв-отв, остальные отв-винт (зависит от высоты стоек);
* Винты М3х6 - 12 штук;
+
* Винты М3х6 — 12 штук;
 
* Шлейф на 14 линий для соединения радиомодуля и сервоконтроллера с разъемами IDC-14F на концах;
 
* Шлейф на 14 линий для соединения радиомодуля и сервоконтроллера с разъемами IDC-14F на концах;
* Пара многожильных проводов среднего диаметра под 220В длиной 5см - для подцепления аккума к конвертеру напряжения.
+
* Пара многожильных проводов среднего диаметра под 220В длиной 5 см — для подцепления аккума к конвертеру напряжения.
  
===Собираем ноги===
+
=== Собираем ноги ===
[[Изображение:OR-HEX-leg-view1.jpg|thumb|120px|right]]
+
[[Файл:OR-HEX-leg-view1.jpg|thumb|120px|right]]
[[Изображение:OR-HEX-leg-view2.jpg|thumb|120px|right]]
+
[[Файл:OR-HEX-leg-view2.jpg|thumb|120px|right]]
[[Изображение:OR-HEX-leg-view3.jpg|thumb|120px|right]]
+
[[Файл:OR-HEX-leg-view3.jpg|thumb|120px|right]]
  
 
'''Для сборки каждой ноги нам потребуется:'''
 
'''Для сборки каждой ноги нам потребуется:'''
* 3 микро-сервопривода HXT900 (в комплекте к ним идёт 1 мелкий шуруп для фиксации качалки на серве и 2 для фиксации сервы - мы их будем использовать для фиксации качалки на вспененном ПВХ);
+
* 3 микро-сервопривода HXT900 (в комплекте к ним идёт 1 мелкий шуруп для фиксации качалки на серве и 2 для фиксации сервы — мы их будем использовать для фиксации качалки на вспененном ПВХ);
 
* 3 пластиковые стяжки (или 5, если стяжки короткие);
 
* 3 пластиковые стяжки (или 5, если стяжки короткие);
* 2 кусочка 2-стороннего скотча 2х2см;
+
* 2 кусочка 2-стороннего скотча 2х2 см;
* Два кусочка пластика длиной 7-8см и шириной 2см (я на одной скруглил концы, а на другой немного заострил конец - на фото всё это видно);
+
* Два кусочка пластика длиной 7-8 см и шириной 2 см (я на одной скруглил концы, а на другой немного заострил конец — на фото всё это видно);
** В одном из кусочков надо сделать 2 отверстия диаметром примерно 4мм с расстоянием между ними 5см - к нему мы будем крепить качалки сервоприводов;
+
** В одном из кусочков надо сделать 2 отверстия диаметром примерно 4 мм с расстоянием между ними 5 см — к нему мы будем крепить качалки сервоприводов;
  
  
 
'''Порядок сборки:'''
 
'''Порядок сборки:'''
 
* Собираем первый блок из 2 сервоприводов;
 
* Собираем первый блок из 2 сервоприводов;
** Скрепить 2 микро-сервопривода между собой пластинкой 2-стороннего скотча размера 2х2см;
+
** Скрепить 2 микро-сервопривода между собой пластинкой 2-стороннего скотча размера 2х2 см;
** Перемотать 2 стяжками, чтобы сервоприводы не отклеились друг от друга (если стяжки короткие - сделать их двойными);
+
** Перемотать 2 стяжками, чтобы сервоприводы не отклеились друг от друга (если стяжки короткие — сделать их двойными);
 
* Собираем ступню с сервой;
 
* Собираем ступню с сервой;
** Крепим заострённую пластину через 2х2см кусочек двухстороннего скотча на сервопривод;
+
** Крепим заострённую пластину через 2х2 см кусочек двухстороннего скотча на сервопривод;
 
** Перематываем 1 стяжкой, чтобы сервопривод не отклеился от пластины;
 
** Перематываем 1 стяжкой, чтобы сервопривод не отклеился от пластины;
 
* Готовим промежуточную планку с качалками:
 
* Готовим промежуточную планку с качалками:
** Берем 2 кресообразные качалки, накладываем в места будущего крепления и намечаем (например, крупной швейное иглой), где будем ввинчивать шурупы под крепления (я делал 3 точки крепления - две по линии пластины и одно сбоку);
+
** Берем 2 кресообразные качалки, накладываем в места будущего крепления и намечаем (например, крупной швейное иглой), где будем ввинчивать шурупы под крепления (я делал 3 точки крепления — две по линии пластины и одно сбоку);
** Рассверливаем сверлом 1мм отверстия качалки, куда будем крепиться шурупами;
+
** Рассверливаем сверлом 1 мм отверстия качалки, куда будем крепиться шурупами;
 
** Ввинчиваем 3 шурупа с каждой стороны в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
 
** Ввинчиваем 3 шурупа с каждой стороны в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
 
** Прикладываем качалку, закручиваем шурупы до фиксации качалки;
 
** Прикладываем качалку, закручиваем шурупы до фиксации качалки;
 
* Собираем ногу целиком, для этого вставляем сервоприводы в качалки закрепленные на пластине и фиксируем их шурупами, идущими в комплекте с сервоприводами;
 
* Собираем ногу целиком, для этого вставляем сервоприводы в качалки закрепленные на пластине и фиксируем их шурупами, идущими в комплекте с сервоприводами;
  
===Готовим пластину под туловище и собираем механику целиком===
+
=== Готовим пластину под туловище и собираем механику целиком ===
[[Изображение:OR-HEX-mechanics-view.jpg|thumb|120px|right]]
+
[[Файл:OR-HEX-mechanics-view.jpg|thumb|120px|right]]
 
'''Для сборки туловища и крепления к нему ног нам потребуется:'''
 
'''Для сборки туловища и крепления к нему ног нам потребуется:'''
* Кусок вспененного ПВХ размером 16х8см (я сделал впереди выступ под голову - еще пару серв, которые будут вращать датчик или камеру, поэтому у меня этот кусок пластика был 21х8см);
+
* Кусок вспененного ПВХ размером 16х8 см (я сделал впереди выступ под голову — еще пару серв, которые будут вращать датчик или камеру, поэтому у меня этот кусок пластика был 21х8см);
 
* 18 микро-шурупов для крепления качалок серв;
 
* 18 микро-шурупов для крепления качалок серв;
  
Строка 111: Строка 112:
 
** Скругляем у неё углы, как показано на итоговых фотографиях, если планируем спереди датчик, то делаем скруглённый выступ как у меня на фото;
 
** Скругляем у неё углы, как показано на итоговых фотографиях, если планируем спереди датчик, то делаем скруглённый выступ как у меня на фото;
 
** Прикладываем ноги и размечаем точки крепления сервоприводов (вокруг которых они будут вращаться);
 
** Прикладываем ноги и размечаем точки крепления сервоприводов (вокруг которых они будут вращаться);
** Высверливаем в ней отверстия в этих точках диаметром порядка 4мм;
+
** Высверливаем в ней отверстия в этих точках диаметром порядка 4 мм;
 
** Берем оставшиеся 6 крестообразных качалок и прикладываем к отверстиям, размечая точки, куда будем крепиться шурупами (по 3 точки на качалку);
 
** Берем оставшиеся 6 крестообразных качалок и прикладываем к отверстиям, размечая точки, куда будем крепиться шурупами (по 3 точки на качалку);
** Рассверливаем в качалках соотв. отверствия до 1мм;
+
** Рассверливаем в качалках соотв. отверствия до 1 мм;
 
** Ввинчиваем 3 шурупа под каждую из 6 ног в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
 
** Ввинчиваем 3 шурупа под каждую из 6 ног в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
 
** Прикладываем качалки, закручиваем шурупы до фиксации качалок;
 
** Прикладываем качалки, закручиваем шурупы до фиксации качалок;
 
* Готовим в пластине отверстия для крепления сервоконтроллера OR-AVR-M128-S;
 
* Готовим в пластине отверстия для крепления сервоконтроллера OR-AVR-M128-S;
 
** Прикладываем сервоконтроллер, размечаем на пластике отверстия для крепления;
 
** Прикладываем сервоконтроллер, размечаем на пластике отверстия для крепления;
** Высверливаем отверстия сверлом 3.2мм;
+
** Высверливаем отверстия сверлом 3.2 мм;
 
* Прикручиваем ноги:
 
* Прикручиваем ноги:
 
** Вставляем каждую из 6 ног валом сервопривода в зафиксированную на базовой пластине качалку;
 
** Вставляем каждую из 6 ног валом сервопривода в зафиксированную на базовой пластине качалку;
 
** Фиксируем её микро-шурупом;
 
** Фиксируем её микро-шурупом;
  
===Последний этап - крепим и подсоединяем электронику и питание===
+
=== Последний этап — крепим и подсоединяем электронику и питание ===
  
 
{| border=0 align=right
 
{| border=0 align=right
|[[Изображение:OR-HEX-front-view.jpg|thumb|120px|right]]
+
|[[Файл:OR-HEX-front-view.jpg|thumb|120px|right]]
|[[Изображение:OR-HEX-back-view.jpg|thumb|120px|right]]
+
|[[Файл:OR-HEX-back-view.jpg|thumb|120px|right]]
 
|-
 
|-
|  
+
|
|[[Изображение:OR-HEX-right-view.jpg|thumb|120px|right]]
+
|[[Файл:OR-HEX-right-view.jpg|thumb|120px|right]]
 
|}
 
|}
  
Строка 137: Строка 138:
 
* Накручиваем в них сверху 4 высокие стойки отв-винт, на которые будем крепить радиомодуль, либо 8 невысоких стоек отв-винт превращаем в 4 составные высокие стойки отв-винт;
 
* Накручиваем в них сверху 4 высокие стойки отв-винт, на которые будем крепить радиомодуль, либо 8 невысоких стоек отв-винт превращаем в 4 составные высокие стойки отв-винт;
 
* Готовим пластину в которой будут отверстия для крепления в стойки из последнего пункта и отв. для крепления радиомодуля (я эту пластину делать не стал, а просто закрепил радиомодуль на одной из этих 4 стоек на винт М3х6). Прикручиваем к этой пластине радиомодуль.
 
* Готовим пластину в которой будут отверстия для крепления в стойки из последнего пункта и отв. для крепления радиомодуля (я эту пластину делать не стал, а просто закрепил радиомодуль на одной из этих 4 стоек на винт М3х6). Прикручиваем к этой пластине радиомодуль.
* Размещаем сзади робота конвертер напряжения, посадив его на 2х2см кусочек двухстороннего скотча;
+
* Размещаем сзади робота конвертер напряжения, посадив его на 2х2 см кусочек двухстороннего скотча;
 
* Подцепляем все сервоприводы к сервоконтроллеру;
 
* Подцепляем все сервоприводы к сервоконтроллеру;
 
* Соединяем радиомодуль с сервоконтроллером шиной 14 линий;
 
* Соединяем радиомодуль с сервоконтроллером шиной 14 линий;
* Подцепляем выходы питания конвертера напряжений (двойной черный разъем с проводами пропущенными через ферритовые кольца) к сервоконтроллеру (втыкаем их как сервы - по 1 на каждую сторону);
+
* Подцепляем выходы питания конвертера напряжений (двойной черный разъем с проводами пропущенными через ферритовые кольца) к сервоконтроллеру (втыкаем их как сервы — по 1 на каждую сторону);
* Соединяем аккумулятор со входом конвертера напряжения (красный 2-пиновый тоненький разъем "папа") 2 проводами (которые от 220В) - для этого на одной стороне провода зачищаем, загибаем, чтобы не болтались и вставляем в разъем аккума, а на второй стороне тонким шилом раздвигаем внутри жилы и готовим отверстие, которое наденем на разъем входа питания конвертера напряжений;
+
* Соединяем аккумулятор со входом конвертера напряжения (красный 2-пиновый тоненький разъем «папа») 2 проводами (которые от 220В) — для этого на одной стороне провода зачищаем, загибаем, чтобы не болтались и вставляем в разъем аккума, а на второй стороне тонким шилом раздвигаем внутри жилы и готовим отверстие, которое наденем на разъем входа питания конвертера напряжений;

Текущая версия на 04:39, 23 апреля 2010

OR-HEX-HXT900-v1.jpg

О проекте

Мобильный робот OR-HEX-HXT900-v1 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M128-S и OR-BT20-115.2. Прикладное применение этому роботу придумать трудно — разве что для развлечения.

Компоненты и цены

Описание Фото Цена
Модули Open Robotics
OR-AVR-M128-S — Контроллер общего назначения с расширенной поддержкой сервоприводов OR-AVR-M128-S.jpg ~45$
OR-BT20-115.2 — Bluetooth-адаптер на скорость UART’а 115.2Кбит/сек OR-BT20-115.2.jpg ~40$
Итого OR-модули: ~85$
Прочие компоненты
Микросервоприводы HXT900 — 18 шт HXT900servo.jpg ~74$
Аккумулятор Rhino 1050mAh 3S 11.1v 20C Lipoly Pack Rhino1050mAh3S.jpg ~9$
Конвертер напряжения TURNIGY 8-15A UBEC for Lipoly UBEC-Turnigy-8-15A.jpg ~17$
Пластик, метизы, стойки для ПП, стяжки, двухсторонний скотч - ~8$
Итого — прочие компоненты: ~133$
Общие компоненты (для других роботов)
Зарядное устройство для Lipoly аккумуляторов LiPolyChargerTurnigy420.jpg ~32$
Адаптер 220В => 6/7.5/9/12/13.5/15В, 1А — Robiton DN1000 WallAdapterRobitonDN1000.jpg ~6$
Bluetooth-USB адаптер (это если у вас нет встроенного и еще не куплен) BT-USB-Adapter.jpg ~8$
Итого: ~195$ (~235$, включая общие компоненты)

Сборка робота

Подробно о материалах

Нам потребуется:

  • Вспененный ПВХ толщиной 3 мм;
  • Порядка 30 см двухстороннего скотча шириной 2 см (я использовал ViOR, но скорее всего любой подойдёт);
  • 18-30 пластиковых стяжек шириной примерно 2.5 мм (скорее всего надо будет 30, так как я не нашел нужной длины и малой ширины);
  • 18 микро-шурупов (по 2 шурупа для крепления микро-серв, идущих в комплекте недостаточно — нужно еще 18 таких же);
  • 10-18 стоек для печатных плат, из которых 6 штуки типа отв-отв, остальные отв-винт (зависит от высоты стоек);
  • Винты М3х6 — 12 штук;
  • Шлейф на 14 линий для соединения радиомодуля и сервоконтроллера с разъемами IDC-14F на концах;
  • Пара многожильных проводов среднего диаметра под 220В длиной 5 см — для подцепления аккума к конвертеру напряжения.

Собираем ноги

OR-HEX-leg-view1.jpg
OR-HEX-leg-view2.jpg
OR-HEX-leg-view3.jpg

Для сборки каждой ноги нам потребуется:

  • 3 микро-сервопривода HXT900 (в комплекте к ним идёт 1 мелкий шуруп для фиксации качалки на серве и 2 для фиксации сервы — мы их будем использовать для фиксации качалки на вспененном ПВХ);
  • 3 пластиковые стяжки (или 5, если стяжки короткие);
  • 2 кусочка 2-стороннего скотча 2х2 см;
  • Два кусочка пластика длиной 7-8 см и шириной 2 см (я на одной скруглил концы, а на другой немного заострил конец — на фото всё это видно);
    • В одном из кусочков надо сделать 2 отверстия диаметром примерно 4 мм с расстоянием между ними 5 см — к нему мы будем крепить качалки сервоприводов;


Порядок сборки:

  • Собираем первый блок из 2 сервоприводов;
    • Скрепить 2 микро-сервопривода между собой пластинкой 2-стороннего скотча размера 2х2 см;
    • Перемотать 2 стяжками, чтобы сервоприводы не отклеились друг от друга (если стяжки короткие — сделать их двойными);
  • Собираем ступню с сервой;
    • Крепим заострённую пластину через 2х2 см кусочек двухстороннего скотча на сервопривод;
    • Перематываем 1 стяжкой, чтобы сервопривод не отклеился от пластины;
  • Готовим промежуточную планку с качалками:
    • Берем 2 кресообразные качалки, накладываем в места будущего крепления и намечаем (например, крупной швейное иглой), где будем ввинчивать шурупы под крепления (я делал 3 точки крепления — две по линии пластины и одно сбоку);
    • Рассверливаем сверлом 1 мм отверстия качалки, куда будем крепиться шурупами;
    • Ввинчиваем 3 шурупа с каждой стороны в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
    • Прикладываем качалку, закручиваем шурупы до фиксации качалки;
  • Собираем ногу целиком, для этого вставляем сервоприводы в качалки закрепленные на пластине и фиксируем их шурупами, идущими в комплекте с сервоприводами;

Готовим пластину под туловище и собираем механику целиком

OR-HEX-mechanics-view.jpg

Для сборки туловища и крепления к нему ног нам потребуется:

  • Кусок вспененного ПВХ размером 16х8 см (я сделал впереди выступ под голову — еще пару серв, которые будут вращать датчик или камеру, поэтому у меня этот кусок пластика был 21х8см);
  • 18 микро-шурупов для крепления качалок серв;

Порядок сборки:

  • Готовим пластину под крепление ног:
    • Скругляем у неё углы, как показано на итоговых фотографиях, если планируем спереди датчик, то делаем скруглённый выступ как у меня на фото;
    • Прикладываем ноги и размечаем точки крепления сервоприводов (вокруг которых они будут вращаться);
    • Высверливаем в ней отверстия в этих точках диаметром порядка 4 мм;
    • Берем оставшиеся 6 крестообразных качалок и прикладываем к отверстиям, размечая точки, куда будем крепиться шурупами (по 3 точки на качалку);
    • Рассверливаем в качалках соотв. отверствия до 1 мм;
    • Ввинчиваем 3 шурупа под каждую из 6 ног в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
    • Прикладываем качалки, закручиваем шурупы до фиксации качалок;
  • Готовим в пластине отверстия для крепления сервоконтроллера OR-AVR-M128-S;
    • Прикладываем сервоконтроллер, размечаем на пластике отверстия для крепления;
    • Высверливаем отверстия сверлом 3.2 мм;
  • Прикручиваем ноги:
    • Вставляем каждую из 6 ног валом сервопривода в зафиксированную на базовой пластине качалку;
    • Фиксируем её микро-шурупом;

Последний этап — крепим и подсоединяем электронику и питание

OR-HEX-front-view.jpg
OR-HEX-back-view.jpg
OR-HEX-right-view.jpg

Порядок сборки:

  • Прикручиваем к базовой пластине стойки и на них сверху ставим сервоконтроллер так, чтобы между ним и пластиной мы смогли сбоку засунуть аккумулятор, это будет либо 4 высокие стойки отв-отв, либо к ним еще потребуется 4 стойки отв-винт, чтобы увеличить высоту;
  • Накручиваем в них сверху 4 высокие стойки отв-винт, на которые будем крепить радиомодуль, либо 8 невысоких стоек отв-винт превращаем в 4 составные высокие стойки отв-винт;
  • Готовим пластину в которой будут отверстия для крепления в стойки из последнего пункта и отв. для крепления радиомодуля (я эту пластину делать не стал, а просто закрепил радиомодуль на одной из этих 4 стоек на винт М3х6). Прикручиваем к этой пластине радиомодуль.
  • Размещаем сзади робота конвертер напряжения, посадив его на 2х2 см кусочек двухстороннего скотча;
  • Подцепляем все сервоприводы к сервоконтроллеру;
  • Соединяем радиомодуль с сервоконтроллером шиной 14 линий;
  • Подцепляем выходы питания конвертера напряжений (двойной черный разъем с проводами пропущенными через ферритовые кольца) к сервоконтроллеру (втыкаем их как сервы — по 1 на каждую сторону);
  • Соединяем аккумулятор со входом конвертера напряжения (красный 2-пиновый тоненький разъем «папа») 2 проводами (которые от 220В) — для этого на одной стороне провода зачищаем, загибаем, чтобы не болтались и вставляем в разъем аккума, а на второй стороне тонким шилом раздвигаем внутри жилы и готовим отверстие, которое наденем на разъем входа питания конвертера напряжений;