Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) (Создана новая страница размером Структура данных для хранения информации о сенсоре: * Тип - матрица или отде...) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) (→Структура данных для хранения информации о результатах измерения) |
||
| (не показано 7 промежуточных версий этого же участника) | |||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
| − | Структура данных для хранения информации о сенсоре | + | ==Структура данных для хранения информации о сенсоре - orDistSensSpec== |
| − | + | * Единица измерения длин: | |
| − | * Единица измерения: | ||
** мм; | ** мм; | ||
** см; | ** см; | ||
** дюйм; | ** дюйм; | ||
** 1/10 дюйма; | ** 1/10 дюйма; | ||
| − | * Количество | + | * Информация о возможностях сенсора: |
| − | + | ** Минимальная дальность; | |
| − | *Размер матрицы по горизонтали; | + | ** Максимальная дальность; |
| − | *Размер матрицы по вертикали; | + | ** Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие; |
| − | *Вектор А левого верхнего измерения; | + | ** ОПЦИЯ: Количество ответов которое максимум может прийти по 1 направлению (обычно для сонара или когда не можем определиться с вариантом какой правильный). |
| − | *Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения; | + | *Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1). |
| − | *Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения; | + | **Размер матрицы по горизонтали; |
| + | **Размер матрицы по вертикали; | ||
| + | **Вектор А левого верхнего измерения; | ||
| + | **Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения; | ||
| + | **Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения; | ||
| + | *Точка крепления сенсора на роботе: | ||
| + | **Локальные координаты (x,y,z); | ||
| + | **Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c); | ||
| + | |||
| + | ==Структура данных для хранения информации о результатах измерения - orDistSensResult== | ||
| + | * Метка о моменте измерения (timestamp); | ||
| + | * Направление сенсора в момент измерения: | ||
| + | ** Локальные координаты относительно точки крепления(x,y,z); | ||
| + | ** Три угла определяющие направление и ориентацию сенсора относительно направления крепления (a,b,c); | ||
| + | * Массив результатов измерения (по матрице перебираем сначала координату Х, внутри Y, если из 1 направления несколько ответов то внутри перебираем их): | ||
| + | ** Измеренное расстояние (-1 если ничего не нашли, -2 если не смогли измерить); | ||
| + | ** Вероятность правильного измерения (надежность ответа); | ||
Текущая версия на 16:16, 15 мая 2009
Структура данных для хранения информации о сенсоре - orDistSensSpec
- Единица измерения длин:
- мм;
- см;
- дюйм;
- 1/10 дюйма;
- Информация о возможностях сенсора:
- Минимальная дальность;
- Максимальная дальность;
- Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие;
- ОПЦИЯ: Количество ответов которое максимум может прийти по 1 направлению (обычно для сонара или когда не можем определиться с вариантом какой правильный).
- Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1).
- Размер матрицы по горизонтали;
- Размер матрицы по вертикали;
- Вектор А левого верхнего измерения;
- Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения;
- Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения;
- Точка крепления сенсора на роботе:
- Локальные координаты (x,y,z);
- Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c);
Структура данных для хранения информации о результатах измерения - orDistSensResult
- Метка о моменте измерения (timestamp);
- Направление сенсора в момент измерения:
- Локальные координаты относительно точки крепления(x,y,z);
- Три угла определяющие направление и ориентацию сенсора относительно направления крепления (a,b,c);
- Массив результатов измерения (по матрице перебираем сначала координату Х, внутри Y, если из 1 направления несколько ответов то внутри перебираем их):
- Измеренное расстояние (-1 если ничего не нашли, -2 если не смогли измерить);
- Вероятность правильного измерения (надежность ответа);
