OR-MRBT-v2 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(→‎О проекте)
м (→‎Компоненты и цены)
 
(не показано 46 промежуточных версий 3 участников)
Строка 1: Строка 1:
 +
[[Категория:Open Robotics]]
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2.jpg|thumb|300px|right]]
 +
 
== О проекте ==
 
== О проекте ==
−
[[Изображение:OR-MRBT-v2.jpg|300px|right]]
+
Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов [[Open Robotics]] и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall". Кроме того, мы попытаемся на базе этого робота откатать систему навигации по визуальным маякам.
−
Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов [[Open Robotics]] и демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall".
 
  
 
== Компоненты и цены ==
 
== Компоненты и цены ==
−
* Модули Open Robotics:
+
{| class="standard"
−
** OR-AVR-M32-D (~25$)
+
!Описание
−
** OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)
+
!Фото
−
** OR-BT20-115.2 (~30$)
+
!Цена
−
* Прочие компоненты:
+
|-
−
** Шасси от китайского радиуправляемого танка (~20$ за танк)
+
!colspan=3 align=center|<u>Модули Open Robotics</u>
−
** Сервопривод Futaba S3004 (~12$);
+
|-
−
** Китайская радиокамера (~30$);
+
|OR-AVR-M32-D - Контроллер общего назначения с портом драйвера двигателей
−
** ТВ-тюнер (~30$);
+
|[[Изображение:OR-AVR-M32-D.jpg|80px]]
−
** Батареи для радиокамеры 2шт*Крона-9В (~5$);
+
|~25$
 +
|-
 +
|OR-MD2-2A-12V-CP - Драйвер двух маломощных коллекторных двигателей
 +
|[[Изображение:OR-MD2-2A-12V-CP.jpg|80px]]
 +
|~20$
 +
|-
 +
|OR-BT20-115.2 - Bluetooth-адаптер на скорость UART'а 115.2Кбит/сек
 +
|[[Изображение:OR-BT20-115.2.jpg|80px]]
 +
|~30$
 +
|-
 +
|colspan=3 align=right|Итого OR-модули: ~75$
 +
|-
 +
!colspan=3 align=center|<u>Прочие компоненты</u>
 +
|-
 +
|Шасси от китайского радиуправляемого танка
 +
|[[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-before.jpg|80px]]
 +
|~20$ за танк
 +
|-
 +
|Сервопривод Futaba S3004
 +
|[[Изображение:Futaba-S3004.jpg|80px]]
 +
|~12$
 +
|-
 +
|Китайская радиокамера с ресивером
 +
|[[Изображение:RadioCamera.jpg|80px]]
 +
|~30$
 +
|-
 +
|ТВ-тюнер
 +
|[[Изображение:TV-Tuner.jpg|80px]]
 +
|~30$
 +
|-
 +
|Батареи для радиокамеры 2шт*Крона-9В
 +
| -
 +
|~5$
 +
|-
 +
|colspan=3 align=right|Итого - прочие компоненты: ~97$
 +
|-
 +
|colspan=3 align=right|Итого: ~172$
 +
|}
  
 
== Сборка робота ==
 
== Сборка робота ==
  
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-ready.jpg|thumb|right|180px|Готовая платформа]]
 
=== Подготовка платформы танка ===
 
=== Подготовка платформы танка ===
 
# Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка);
 
# Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка);
 
# Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям;
 
# Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям;
−
# Открутить "родную" печатную плату;
+
# Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
 +
# При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;
  
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2-plastic.jpg|thumb|right|180px|Пластина для крепления]]
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-with-or.jpg|thumb|right|180px|Установлены модули]]
 
=== Установка модулей Open Robotics ===
 
=== Установка модулей Open Robotics ===
 
# Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка;
 
# Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка;
Строка 30: Строка 73:
 
'''ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!'''
 
'''ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!'''
  
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2-cam-stripped.jpg|thumb|right|180px|Зачищенный провод камеры]]
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2-servo-ready.jpg|thumb|right|180px|Крепление основания камеры]]
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2-cam-ready.jpg|thumb|right|180px|Поворотная камера в сборе]]
 +
[[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-with-cam.jpg|thumb|right|180px|Камера на роботе]]
 
=== Установка камеры ===
 
=== Установка камеры ===
 
# Крепим камеру к качалке сервопривода:
 
# Крепим камеру к качалке сервопривода:
−
## Зачислим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий;
+
## Зачистим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий (иначе на сервопривод будет лишняя нагрузка);
 
## Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки;
 
## Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки;
 
## Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке;
 
## Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке;

Текущая версия на 10:23, 20 апреля 2009

OR-MRBT-v2.jpg

О проекте

Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall". Кроме того, мы попытаемся на базе этого робота откатать систему навигации по визуальным маякам.

Компоненты и цены

Описание Фото Цена
Модули Open Robotics
OR-AVR-M32-D - Контроллер общего назначения с портом драйвера двигателей OR-AVR-M32-D.jpg ~25$
OR-MD2-2A-12V-CP - Драйвер двух маломощных коллекторных двигателей OR-MD2-2A-12V-CP.jpg ~20$
OR-BT20-115.2 - Bluetooth-адаптер на скорость UART'а 115.2Кбит/сек OR-BT20-115.2.jpg ~30$
Итого OR-модули: ~75$
Прочие компоненты
Шасси от китайского радиуправляемого танка OR-MRBT-v2-tank-before.jpg ~20$ за танк
Сервопривод Futaba S3004 Futaba-S3004.jpg ~12$
Китайская радиокамера с ресивером RadioCamera.jpg ~30$
ТВ-тюнер TV-Tuner.jpg ~30$
Батареи для радиокамеры 2шт*Крона-9В - ~5$
Итого - прочие компоненты: ~97$
Итого: ~172$

Сборка робота

Готовая платформа

Подготовка платформы танка

  1. Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка);
  2. Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям;
  3. Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
  4. При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;
Пластина для крепления
Установлены модули

Установка модулей Open Robotics

  1. Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка;
  2. Установим на пластину "бутербродом" модули OR - контроллера и драйвера двигателей, модуль Bluetooth-адаптера можно прикрутить сверху на стойке или сделать для него специальный пластиковый переходник чтобы можно было над этим модулем сделать "ручку" за которую можно будет поднимать робота;
  3. После чего пластину с установленными модулями прикручиваем к платформе;
  4. Подключить к модулю драйвера двигателей питание от шасси и пары проводов идущие к двигателям;

ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!

Зачищенный провод камеры
Крепление основания камеры
Поворотная камера в сборе
Камера на роботе

Установка камеры

  1. Крепим камеру к качалке сервопривода:
    1. Зачистим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий (иначе на сервопривод будет лишняя нагрузка);
    2. Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки;
    3. Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке;
    4. Размещаем пару батарей Крона на 9В на задней части робота прикрепив их на двойной скотч и запараллелив их между собой, готовим разъем питания, чтобы его можно было быстро подключить к камере;
  2. Крепим сервопривод с камерой к платформе:
    1. Устанавливаем две составные стойки для печатных плат в платформу робота туда, где раньше были винты соединяющие две половинки корпуса танка;
    2. Прикручиваем к стойкам сервопривод;
    3. Подключаем сервопривод к модулю контроллера общего назначения;

Проверяем связь ПК с контроллером робота

Проверяем связь ПК с камерой робота

Пишем программу на ПК для управления роботом

Пишем программу "LaserBall" для простой игры с помощью такого робота

Источник — «http://wiki.roboforum.ru/index.php?title=OR-MRBT-v2&oldid=6953»