MiniBot-SerControl — различия между версиями

Текущая версия на 09:25, 30 апреля 2009

Содержание

1 MiniBot SerControl
- 1.1 Возможности
- 1.2 Отличия
2 Команды
3 Скачать
4 QSerControl
5 BootLoader
6 См. также
7 Сноски

MiniBot SerControl

Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.

Возможности

I2C Шина^[1]
Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
Прямое управление моторами^[2]
Опрос датчиков линии
Опрос бамперов^[1]
Получение RC5 посылок пультов^[1]

Отличия

Лицензия LGPL версии 3 (по договоренности с автором оригинальной версии)
Отличаются коды/описания ошибок
Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
Скорость обмена по USART 115200 бод
Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять '\n')
Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (X10MotQueueOvf %d)
Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:

X{no}{descr}
X09ReqProc

Команды

Команды передаются в текстовом режиме. Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]* Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи. Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)

Принимаемые и возвращаемые типы:

uint8 - беззнаковне целое 8 бит 00h..FFh
int8 - знаковое целое 8 бит -128(80h)..0(0h)..127(7Fh)
uint16 - беззнаковое целое 16 бит 0000h..FFFFh
int32 - знаковое целое 32 бита 80000000h..0h..7FFFFFFFh

Команда	Запрос	Ответ	Параметры
RESET	`QFF0050A055AA`	нет
Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ	`Q{adr}{req}({bo})+`	`R({bi})*`	adr - uint8 - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c req - uint8 - сколько байт получить от устройства bo - uint8 - байты которые нужно передать устройству bi - uint8 - полученные байты (в ответе будет req байт)
Установить направление вращения двигателя	`QFF00{mot}{dir}`	`R`	mot - uint8 - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ dir - uint8 - направление вращения, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД, СТОП не поддерживается.
Установить скорость вращения двигателя	`QFF00{mot}{pwm}`	`R`	mot - uint8 - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ pwm - uint8 - скорость, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
Управление очередью команд для шасси	`QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*`	`R`	tim - uint8 - время выполнения команды в *tim 1/56 секунды ls - int8 - начальная скорость левого колеса; rs - int8 - начальная скорость правого колеса; lf - int8 - конечная скорость левого колеса; rf - int8** - конечная скорость правого колеса; Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад. Максимально можно отправить одновременно 12 команд. Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто `QFF0014` без команд.
Получить состояние энкодеров	`QFF08F0`	`R{lenc}{renc}`	lenc - int32 - состояние левого энкодера renc - int32 - состояние правого энкодера
Получить состояние датчиков линии	`QFF01F1`	`R{sflag}`	sflag - uint8 - состояние Бит 4 - ЛЕВЫЙ датчик Бит 3 - ЦЕНТРАЛЬНЫЙ датчик Бит 0 - ПРАВЫЙ датчик
Получить состояние бамперов^[1]	`QFF01F2`	`R{sflag}`	sflag - uint8 - состояние Бит 0 - ЛЕВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик Бит 1 - ПРАВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик Бит 2 - ЗАДНИЙ датчик
Получить RC5^[1]	`QFF02F3`	`R{cmd}`	cmd - uint16 - комманда
Получить состояние батареи^[1]	`QFF02F4`	`R{state}`	state - uint16 - напряжение [мВ] (10^-3 вольт)
Получить версию прошивки, уникальный идентификатор	`QFF06FF`	`R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}`	cn - uint8 - константа, равна ASCII 'M' mj - uint8 - старший номер (мажорный) mi - uint8 - младший номер (минорный) rv - uint8 - ревизия dvid - uint16 - Уникальный идентификатор

Скачать

Скачать можно на странице проекта (Download » тип архива)

Или используя программу mercurial:

hg clone https://bitbucket.org/vooon/minibot-sercontrol/

QSerControl

QSerControl — простая gui-утилита для управления роботом.

Зависимости:

python-pyserial
python-pyqt4 (python-qt)

Репозиторий: http://hg.vehq.ru/qsercontrol/ (mercurial)

BootLoader

Так как подразумевается работа через радиоканал с фиксированной скоростью передачи (115200 бод) нужен модифицированный загрузчик.

Скачать готовую прошивку можно по ссылке: http://hg.vehq.ru/minibot-bootloader/raw-file/c5fdd5ed736d/main.hex

Настроен для ATMega32; XTAL 14,7456 МГц; Скорость: 115200 8N1; Вариант: ISP; После включения ждет 'S' одну секунду.

Подробнее об этом загрузчике можно узнать в авторском блоге: http://vehq.ru/blog/2008/04/20/bootloader-dlya-minibot/

См. также

Сноски

↑ ¹ ² ³ ⁴ ⁵ ⁶ Пока не поддерживается.
↑ В этом режиме ПИД-регулятор отключается

[not-impl-1] ¹ ² ³ ⁴ ⁵ ⁶ Пока не поддерживается.

[direct-mot-2] В этом режиме ПИД-регулятор отключается

[1]

[2]

@@ Строка 7: / Строка 7: @@
 === Возможности ===
 * [[w:I2C|I2C]] Шина<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
-<!-- * [[w:SPI|SPI]] Шина<ref name="spi">Пока не поддерживается.</ref> -->
+<!-- * [[w:SPI|SPI]] Шина<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> -->
 * Очередь команд управления моторами с [[ru:ПИД|ПИД]] регулированием по встроенным энкодерам.
 * Прямое управление моторами<ref name="direct-mot">В этом режиме ПИД-регулятор отключается</ref>
-* Опрос датчиков линии<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
+* Опрос датчиков линии
 * Опрос бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
 * Получение RC5 посылок пультов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
 === Отличия ===
+* Лицензия LGPL версии 3 (по договоренности с автором оригинальной версии)
 * Отличаются коды/описания ошибок
 * Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
@@ Строка 24: / Строка 25: @@
 * Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
-    X{no}{descr}
+ X{no}{descr}
-    X09ReqProc
+ X09ReqProc
-== Комманды ==
+== Команды ==
-Комманды передаются в текстовом режиме.
+Команды передаются в текстовом режиме.
 Формат посылки: <code>Q{adr}{req}[{by}]*</code>
 Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи.
@@ Строка 46: / Строка 47: @@
 ! Параметры
 |-
-| Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ
+| RESET
+|<code>QFF0050A055AA</code>
+|''нет''
+|
+|-
+| Отправить по i2c несколько байт и
+получить несколько байт в ответ
 | <code>Q{adr}{req}({bo})+</code>
 | <code>R({bi})*</code>
@@ Строка 55: / Строка 62: @@
 * '''bi''' - '''uint8''' - полученные байты (в ответе будет req байт)
 |-
-| Установить направление вращения двигателя
+| Установить направление
+вращения двигателя
 | <code>QFF00{mot}{dir}</code>
 | <code>R</code>
@@ Строка 62: / Строка 70: @@
 * '''dir''' - '''uint8''' - направление вращения, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД, СТОП не поддерживается.
 |-
-| Установить скорость вращения двигателя
+| Установить скорость
+вращения двигателя
 | <code>QFF00{mot}{pwm}</code>
 | <code>R</code>
@@ Строка 69: / Строка 78: @@
 * '''pwm''' - '''uint8''' - скорость, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
 |-
-| Управление очередью команд для шасси
+| Управление очередью
+команд для шасси
 | <code>QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*</code>
 | <code>R</code>
@@ Строка 85: / Строка 95: @@
 Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто <code>QFF0014</code> без команд.
 |-
-| Получить состояние энкодеров
+| Получить состояние
+энкодеров
 | <code>QFF08F0</code>
 | <code>R{lenc}{renc}</code>
@@ Строка 91: / Строка 102: @@
 * '''lenc''' - '''int32''' - состояние левого энкодера
 * '''renc''' - '''int32''' - состояние правого энкодера
+|-
+| Получить состояние
+датчиков линии
+| <code>QFF01F1</code>
+| <code>R{sflag}</code>
+|
+* '''sflag''' - '''uint8''' - состояние
+** Бит 4 - ЛЕВЫЙ датчик
+** Бит 3 - ЦЕНТРАЛЬНЫЙ датчик
+** Бит 0 - ПРАВЫЙ датчик
+|-
+| Получить состояние
+бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
+| <code>QFF01F2</code>
+| <code>R{sflag}</code>
+|
+* '''sflag''' - '''uint8''' - состояние
+** Бит 0 - ЛЕВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик
+** Бит 1 - ПРАВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик
+** Бит 2 - ЗАДНИЙ датчик
+|-
+| Получить RC5<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
+| <code>QFF02F3</code>
+| <code>R{cmd}</code>
+|
+* '''cmd''' - '''uint16''' - комманда
+|-
+| Получить состояние батареи<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
+| <code>QFF02F4</code>
+| <code>R{state}</code>
+|
+* '''state''' - '''uint16''' - напряжение [''мВ''] (10<sup>-3</sup> вольт)
 |-
 | Получить версию прошивки,
 уникальный идентификатор
-| <code>QFF08FF</code>
+| <code>QFF06FF</code>
 | <code>R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}</code>
 |
-* '''cn''' - '''uint8''' - константа, равена ASCII 'M'
+* '''cn''' - '''uint8''' - константа, равна ASCII 'M'
 * '''mj''' - '''uint8''' - старший номер (мажорный)
 * '''mi''' - '''uint8''' - младший номер (минорный)
@@ Строка 103: / Строка 146: @@
 * '''dvid''' - '''uint16''' - Уникальный идентификатор
 |}
+== Скачать ==
+Скачать можно на [https://www.bitbucket.org/vooon/minibot-sercontrol/src/ странице проекта] (Download » тип архива)
+Или используя программу [[w:ru:mercurial|mercurial]]:
+ hg clone https://bitbucket.org/vooon/minibot-sercontrol/
+== QSerControl ==
+[[Изображение:QSerControl.png|thumb]]
+QSerControl — простая gui-утилита для управления роботом.
+Зависимости:
+* python-pyserial
+* python-pyqt4 (python-qt)
+Репозиторий: http://hg.vehq.ru/qsercontrol/ (mercurial)
+<br clear="both"/>
+== BootLoader ==
+Так как подразумевается работа через радиоканал с фиксированной скоростью передачи (115200 бод) нужен модифицированный загрузчик.
+Скачать готовую прошивку можно по ссылке: http://hg.vehq.ru/minibot-bootloader/raw-file/c5fdd5ed736d/main.hex
+Настроен для ATMega32; XTAL 14,7456 МГц; Скорость: 115200 8N1; Вариант: ISP; После включения ждет 'S' одну секунду.
+Подробнее об этом загрузчике можно узнать в авторском блоге: http://vehq.ru/blog/2008/04/20/bootloader-dlya-minibot/
 == См. также ==

MiniBot-SerControl — различия между версиями

Текущая версия на 09:25, 30 апреля 2009

Содержание