Задание№2-1 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
 
(не показано 12 промежуточных версий 3 участников)
Строка 10: Строка 10:
 
</source>
 
</source>
  
−
2.Выбираем волшебную кнопочку на пульте для перевода МиниБота в режим запоминания команд. Мне например приглянулась кнопочка <. Ёё скан код 21. Соответсвенно для выхода из этого режима назначаем другую волшебную кнопочку > ёё сканкод соответственно 22. Для симметрии, типа чтоб по феншую было всё в шоколаде.<br />
+
2. Выбираем волшебную кнопочку на пульте для перевода МиниБота в режим запоминания команд. Мне например приглянулась кнопочка <. Её скан код 21. Соответсвенно для выхода из этого режима (чтоб не заморачиваться с кодом,что у нас кнопок что ли мало?) назначаем другую волшебную кнопочку > ёё сканкод соответственно 22. Для симметрии, типа чтоб по феншую всё было в шоколаде.<br />
  
 
Теперь собсвенно описываем эти волшебные кнопочки.
 
Теперь собсвенно описываем эти волшебные кнопочки.
 
<source lang="vb">
 
<source lang="vb">
−
If Command = 21 Then      'Кнопка < - переход в режим запоминания комманд
+
If Command = 21 Then      'Кнопка "<" - переход в режим запоминания комманд
 
       Led_r1 = 1
 
       Led_r1 = 1
−
Elseif Command = 22 Then      'Кнопка > - выхода из режим запоминания комманд
+
Elseif Command = 22 Then      'Кнопка ">" - выхода из режим запоминания комманд
 
       Led_r1 = 0
 
       Led_r1 = 0
 
End If
 
End If
 
</source>
 
</source>
 +
 +
3. Добавляем еще одну процедурку (пока пустую)
 +
 +
<source lang="vb">
 +
Запоминаем_команды:
 +
  If Led_r1 = 1 Then Print "Memmory command"
 +
Return
 +
</source>
 +
 +
4. В итоге у нас код должен выглядеть так
 +
 +
<source lang="vb">
 +
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить
 +
$regfile = "m32def.dat"      ' файл спецификации Меги32
 +
$crystal = 8000000      ' указываем на какой частоте будем работать
 +
$baud = 2400      ' указываем скорость на которой будет работать уарт
 +
 +
'----------------------------------------------------------------------------
 +
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
 +
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
 +
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
 +
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого  движка сконфигурировали как выход
 +
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
 +
 +
Config Pinc.4 = Output : Led_r1 Alias Portc.4
 +
Config Pinc.5 = Output : Led_g1 Alias Portc.5
 +
Config Pinc.6 = Output : Led_r2 Alias Portc.6
 +
Config Pinc.7 = Output : Led_g2 Alias Portc.7
 +
'----------------------------------------------------------------------------
 +
 +
Dim Speed As Byte
 +
Speed = 70
 +
 +
Config Rc5 = Pind.2
 +
Enable Interrupts
 +
Dim Address As Byte , Command As Byte
 +
 +
Print "Start MiniBot"
 +
 +
Do
 +
  Gosub Прием_rc5
 +
  Gosub Обученные_команды
 +
  Gosub Запоминаем_команды
 +
Loop
 +
 +
Запоминаем_команды:
 +
  If Led_r1 = 1 Then Print "Memmory command"
 +
Return
 +
 +
Обученные_команды:
 +
  If Command = 21 Then      'Кнопка < - переход в режим запоминания комманд
 +
      Led_r1 = 1
 +
  Elseif Command = 22 Then      'Кнопка > - выхода из режим запоминания комманд
 +
      Led_r1 = 0
 +
  Elseif Command = 255 Then
 +
      Gosub Стоп
 +
  Elseif Command = 32 Then
 +
      Gosub Прямо
 +
      Waitms 100
 +
  Elseif Command = 33 Then
 +
      Gosub Назад
 +
      Waitms 100
 +
  Elseif Command = 17 Then
 +
      Gosub Влево
 +
      Waitms 100
 +
  Elseif Command = 16 Then
 +
      Gosub Вправо
 +
      Waitms 100
 +
  End If
 +
Return
 +
 +
Прием_rc5:
 +
  Getrc5(address , Command)
 +
  If Address <> 255 And Command <> 255 Then
 +
      Command = Command And &B01111111
 +
      Print Chr(12);
 +
      Print "Address - " ; Address
 +
      Print "Command - " ; Command;
 +
  End If
 +
Return
 +
 +
Влево:
 +
  Gosub Стоп : Waitms 10
 +
  Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
 +
Return
 +
 +
Вправо:
 +
  Gosub Стоп : Waitms 10
 +
  Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
 +
Return
 +
 +
Прямо:
 +
  Gosub Стоп : Waitms 10
 +
  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
 +
Return
 +
 +
Назад:
 +
  Gosub Стоп : Waitms 10
 +
  Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
 +
Return
 +
 +
Стоп:
 +
  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
 +
Return
 +
</source>
 +
 +
{{МиниБот Уроки и Задания}}
 +
[[Категория:Basic]]

Текущая версия на 13:26, 11 июля 2008

Учим МиниБот переходить в режим запоминания комманд заодно и поморгаем светодиодом

1. Говорим МиниБоту что оказывается у него еще и светодиоды есть ;-) <source lang="vb"> Config Pinc.4 = Output : Led_r1 Alias Portc.4 Config Pinc.5 = Output : Led_g1 Alias Portc.5 Config Pinc.6 = Output : Led_r2 Alias Portc.6 Config Pinc.7 = Output : Led_g2 Alias Portc.7 </source>

2. Выбираем волшебную кнопочку на пульте для перевода МиниБота в режим запоминания команд. Мне например приглянулась кнопочка <. Её скан код 21. Соответсвенно для выхода из этого режима (чтоб не заморачиваться с кодом,что у нас кнопок что ли мало?) назначаем другую волшебную кнопочку > ёё сканкод соответственно 22. Для симметрии, типа чтоб по феншую всё было в шоколаде.

Теперь собсвенно описываем эти волшебные кнопочки. <source lang="vb"> If Command = 21 Then 'Кнопка "<" - переход в режим запоминания комманд 

     Led_r1 = 1

Elseif Command = 22 Then 'Кнопка ">" - выхода из режим запоминания комманд 

     Led_r1 = 0

End If </source>

3. Добавляем еще одну процедурку (пока пустую)

<source lang="vb"> Запоминаем_команды: 

  If Led_r1 = 1 Then Print "Memmory command"

Return </source>

4. В итоге у нас код должен выглядеть так

<source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать $baud = 2400 ' указываем скорость на которой будет работать уарт

'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход

Config Pinc.4 = Output : Led_r1 Alias Portc.4 Config Pinc.5 = Output : Led_g1 Alias Portc.5 Config Pinc.6 = Output : Led_r2 Alias Portc.6 Config Pinc.7 = Output : Led_g2 Alias Portc.7 '----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte Speed = 70

Config Rc5 = Pind.2 Enable Interrupts Dim Address As Byte , Command As Byte

Print "Start MiniBot"

Do 

  Gosub Прием_rc5
  Gosub Обученные_команды
  Gosub Запоминаем_команды

Loop

Запоминаем_команды: 

  If Led_r1 = 1 Then Print "Memmory command"

Return

Обученные_команды: 

  If Command = 21 Then       'Кнопка < - переход в режим запоминания комманд
     Led_r1 = 1
  Elseif Command = 22 Then       'Кнопка > - выхода из режим запоминания комманд
     Led_r1 = 0
  Elseif Command = 255 Then
     Gosub Стоп
  Elseif Command = 32 Then
     Gosub Прямо
     Waitms 100
  Elseif Command = 33 Then
     Gosub Назад
     Waitms 100
  Elseif Command = 17 Then
     Gosub Влево
     Waitms 100
  Elseif Command = 16 Then
     Gosub Вправо
     Waitms 100
  End If

Return

Прием_rc5: 

  Getrc5(address , Command)
  If Address <> 255 And Command <> 255 Then
     Command = Command And &B01111111
     Print Chr(12);
     Print "Address - " ; Address
     Print "Command - " ; Command;
  End If

Return

Влево: 

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Вправо: 

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Прямо: 

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Назад: 

  Gosub Стоп : Waitms 10
  Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:

Return

Стоп: 

  Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:

Return </source>

Уроки: Урок №1, Урок №2
Задания: Задание№1, Задание№2, Задание№2-1, Задание№2-2, Задание№3, Задание№4
Источник — «http://wiki.roboforum.ru/index.php?title=Задание№2-1&oldid=5110»