Возможности МиниБота — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м (Кёрлинг)
(Движение)
 
(не показано 12 промежуточных версий 2 участников)
Строка 11: Строка 11:
 
== Движение ==
 
== Движение ==
  
Робот оснащён двумя ИК энкодерами, это позволяет достаточно точно управлять роботом<br />
+
Робот оснащён '''мостовой схемой''' управления на '''MOFSET''' транзисторных сборках, что позволяет не тратить попусту энергию как это получается в обычных схема применяемых в дешевых устройствах. <br />
двигаться вперёд, назад, выполнять развороты, а также двигаться по заранее заданной траектории любой сложности
+
На каждом колесе установлены '''ИК энкодер'''ы, это позволяет достаточно точно управлять роботом<br />
 
+
Соответсвенно робот может двигаться вперёд, назад, выполнять развороты, а также двигаться по заранее заданной траектории любой сложности.<br />
 +
Также робот имеет '''датчики тока''', т.е. известно нагрузка на двигатели.
  
 
== Индикация ==
 
== Индикация ==
  
 
У МиниБота предусмотрено 2 способа индикации состояний<br />
 
У МиниБота предусмотрено 2 способа индикации состояний<br />
световая, с помощью цветных светодиодов и звуковая, с помощью встроенного динамика.
+
световая, с помощью двух 2-х цветных светодиодов и звуковая, с помощью встроенного динамика.
 
 
  
 
== Программирование ==
 
== Программирование ==
  
программирование робота осуществляется... какнибудь осуществляется наверно...
+
ISP программирование робота осуществляется стандартными средствами микроконтроллеров семейства AVR, например с помощью STK200 или демократичными 5-тью проводками... :-)
 
 
  
 
== Интерфейсный разъём ==
 
== Интерфейсный разъём ==
  
программирование, зарядка, подключение внешних модулей реализуется через общий многоштырьковый интерфейсный разъём
+
программирование, зарядка, подключение внешних модулей реализуется через общий 14-ти штырьковый интерфейсный разъём на который выведены следующие интерфейсы: '''SPI''' (MOSI, MISO, SCK)''' UART''' (Rx,Tx) '''I2C''' (SDA, SCL)
 
 
  
 
== SD Память ==
 
== SD Память ==
  
 
Подключение SD карт памяти реализовано через доп. плату которая подключается к интерфейсному разъёму
 
Подключение SD карт памяти реализовано через доп. плату которая подключается к интерфейсному разъёму
 
== Участие в  соревнованиях ==
 
 
==== Движение по линии ====
 
==== Кёрлинг ====
 
 
 
РЕГЛАМЕНТ ПРОВЕДЕНИЯ ТУРНИРА ПО СОРЕВНОВАНИЯМ "КЕГЕЛЬРИНГ"
 
под редакцией Ассоциации спортивной робототехники
 
версия 2.0 от 22.10.2007 г.
 
 
<BR>
 
<BR>
 
 
 
<B>1. Условия состязания</B><BR>
 
- За наиболее короткое время робот, не выходя за пределы круга, очерчивающего ринг, должен вытолкнуть расположенные в нем кегли.<BR>
 
- На очистку ринга от кеглей дается максимум 3 минуты. <BR>
 
- Если робот полностью выйдет за линию круга более чем на 5 секунд, попытка не засчитывается. <BR>
 
- Во время проведения состязания участники команд не должны касаться роботов, кеглей или ринга. <BR>
 
 
<BR>
 
[[Изображение:Keglban.jpg]]
 
 
<BR>
 
<BR>
 
 
<B>2. Ринг</B><BR>
 
- Цвет ринга - светлый.<BR>
 
- Цвет ограничительной линии - черный.<BR>
 
- Диаметр ринга - 1 м (белый круг).<BR>
 
- Ширина ограничительной линии - 50 мм.<BR>
 
<BR>
 
 
<B>3. Кегли</B><BR>
 
- Кегли представляют собой жестяные цилиндры и изготовлены из пустых стандартных жестяных банок, использующихся для напитков.<BR>
 
- Диаметр кегли - 70 мм.<BR>
 
- Высота кегли - 120 мм.<BR>
 
- Вес кегли - не более 50 гр.<BR>
 
<BR>
 
 
<B>4. Робот</B><BR>
 
- Максимальная ширина робота 20 см, длина - 20 см.<BR>
 
 
- Высота и вес робота не ограничены.<BR>
 
- Робот должен быть автономным.<BR>
 
- Во время соревнования размеры робота должны оставаться неизменными и не должны выходить за пределы 20 х 20 см.<BR>
 
- Робот не должен иметь никаких приспособлений для выталкивания кеглей (механических, пневматических, вибрационных, акустических и др.).<BR>
 
- Робот должен выталкивать кегли исключительно своим корпусом.<BR>
 
- Запрещено использование каких-либо клейких приспособлений на корпусе робота для сбора кеглей.<BR>
 
<BR>
 
 
<B>5. Игра</B><BR>
 
- Робот помещается строго в центр ринга. <BR>
 
 
- На ринге устанавливается 8 кеглей.<BR>
 
- Кегли равномерно расставляются внутри окружности ринга. На каждую четверть круга должно приходиться не более 2-х кеглей. Кегли ставятся не ближе 12 см. и не далее 15 см. от черной ограничительной линии. Перед началом игры участник состязания может поправить расположение кеглей. Окончательная расстановка кеглей принимается судьей соревнования. <BR>
 
- Главная цель робота состоит в том, чтобы вытолкнуть кегли за пределы круга, ограниченного линией. <BR>
 
- Кегля считается вытолкнутой, если никакая ее часть не находится внутри белого круга, ограниченного линией.<BR>
 
- Один раз покинувшая пределы ринга кегля считается вытолкнутой и может быть снята с ринга в случае обратного закатывания.<BR>
 
- Робот должен быть включен или инициализирован вручную в начале состязания по команде судьи, после чего в его работу нельзя вмешиваться. Запрещено дистанционное управление или подача роботу любых команд.<BR>
 
<BR>
 
 
<B>6. Правила отбора победителя</B><BR>
 
- Каждой команде дается не менее двух попыток (точное число определяется судейской коллегией в день проведения соревнований).<BR>
 
 
- В зачет принимается лучшее время из попыток или максимальное число вытолкнутых кеглей за отведенное время.<BR>
 
- Победителем будет объявлена команда, потратившая на очистку ринга от кеглей наименьшее время, или, если ни одна команда не справилась с полной очисткой ринга, команда, чей робот вытолкнул за пределы ринга наибольшее количество кеглей.<BR>
 
<BR>
 
 
<B>7. Судейство</B><BR>
 
- Контроль и подведение итогов осуществляются судейской коллегией в соответствии с приведенными правилами. <BR>
 
- Судьи обладают всеми полномочиями на протяжении всех состязаний; все участники должны подчиняться их решениям. <BR>
 
- Если появляются какие-то возражения относительно судейства, команда имеет право обжаловать решение судей в Оргкомитете не позднее начала состязаний следующих команд. <BR>
 
- Переигровка может быть проведена по решению судей в случае, когда робот не смог закончить попытку из-за постороннего вмешательства или когда неисправность возникла по причине плохого состояния игрового поля. <BR>
 
- Судейская коллегия оставляет за собой право вносить в правила состязаний любые изменения, если эти изменения не дают преимуществ одной из команд.<BR>
 
 
<br><br><br>
 

Текущая версия на 18:49, 3 февраля 2008


МиниБот - Возможности



Движение

Робот оснащён мостовой схемой управления на MOFSET транзисторных сборках, что позволяет не тратить попусту энергию как это получается в обычных схема применяемых в дешевых устройствах.
На каждом колесе установлены ИК энкодеры, это позволяет достаточно точно управлять роботом
Соответсвенно робот может двигаться вперёд, назад, выполнять развороты, а также двигаться по заранее заданной траектории любой сложности.
Также робот имеет датчики тока, т.е. известно нагрузка на двигатели.

Индикация

У МиниБота предусмотрено 2 способа индикации состояний
световая, с помощью двух 2-х цветных светодиодов и звуковая, с помощью встроенного динамика.

Программирование

ISP программирование робота осуществляется стандартными средствами микроконтроллеров семейства AVR, например с помощью STK200 или демократичными 5-тью проводками... :-)

Интерфейсный разъём

программирование, зарядка, подключение внешних модулей реализуется через общий 14-ти штырьковый интерфейсный разъём на который выведены следующие интерфейсы: SPI (MOSI, MISO, SCK) UART (Rx,Tx) I2C (SDA, SCL)

SD Память

Подключение SD карт памяти реализовано через доп. плату которая подключается к интерфейсному разъёму