Представление карты в памяти — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) (→Пример растровой карты) |
Silent (обсуждение | вклад) м (→Векторная двухмерная карта) |
||
(не показаны 4 промежуточные версии 1 участника) | |||
Строка 5: | Строка 5: | ||
== Растровая двухмерная карта == | == Растровая двухмерная карта == | ||
− | [[Изображение:RobotMoving Rastr.png|thumb| | + | [[Изображение:RobotMoving Rastr.png|thumb|160px|Растровое представление карты.<br />Красным отмечены занятые клетки.|right]] |
Под растровой двухмерной картой понимают двухмерный массив в каждой ячейке которого указана информация о статусе этой ячейки для робота. Считается, что объект целиком располагается в соответствующей ячейке. | Под растровой двухмерной картой понимают двухмерный массив в каждой ячейке которого указана информация о статусе этой ячейки для робота. Считается, что объект целиком располагается в соответствующей ячейке. | ||
Строка 16: | Строка 16: | ||
* 10-19 - клетка проходима и относится к зоне 0-9 соответственно; | * 10-19 - клетка проходима и относится к зоне 0-9 соответственно; | ||
* 100 - в клетке расположена база подзарядки; | * 100 - в клетке расположена база подзарядки; | ||
− | |||
− | == Векторная карта == | + | <br> |
− | [[Изображение:RobotMoving Map.png|thumb| | + | <br> |
+ | <br> | ||
+ | <br> | ||
+ | |||
+ | |||
+ | == Векторная двухмерная карта == | ||
+ | [[Изображение:RobotMoving Map.png|thumb|160px|Векторная карта пространства. Почти всегда окружности запрещены к применению, их заменяют правильными многоугольниками|right]] | ||
Под векторной картой понимают структуру данных (часто простой массив, хотя может быть и более сложная структура данных для ускорения поиска) хранящую информацию о размещенных на карты объектах. Место занимаемое объектом может определяться точкой (если не важен размер, например, маяк), окружностью, ломаной линией (если не важна ширина, например, проложенная трасса, забор, граница чего-бы то ни было) или многоугольником (указана последовательность вершин). Кроме того может иметь значение ориентация объекта (например, может быть ориентированный маяк), в этом случае, если объект является точкой, то можно доопределить вторую точку, чтобы получился вектор направления. | Под векторной картой понимают структуру данных (часто простой массив, хотя может быть и более сложная структура данных для ускорения поиска) хранящую информацию о размещенных на карты объектах. Место занимаемое объектом может определяться точкой (если не важен размер, например, маяк), окружностью, ломаной линией (если не важна ширина, например, проложенная трасса, забор, граница чего-бы то ни было) или многоугольником (указана последовательность вершин). Кроме того может иметь значение ориентация объекта (например, может быть ориентированный маяк), в этом случае, если объект является точкой, то можно доопределить вторую точку, чтобы получился вектор направления. | ||
Текущая версия на 12:50, 12 июня 2008
Основные подходы к представлению карта местности в памяти робота делятся в первую очередь по типу представляемой информации - двухмерная или трехмерная, а во вторых по способу - растровая и векторная. Для подавляющего большинства любительских применений достаточно двухмерных карт или набора двухмерных карт связанных между собой точками перехода (например, планы этажей связанные лифтами и лестницами). Поэтому полноценные трехмерные карты, работа с которыми представляет значительную сложность, мы здесь пока рассматривать не будем.
Содержание
Растровая двухмерная карта
Под растровой двухмерной картой понимают двухмерный массив в каждой ячейке которого указана информация о статусе этой ячейки для робота. Считается, что объект целиком располагается в соответствующей ячейке.
Пример растровой карты
Двухмерный массив байт 100x100, в котором значения элементов означают следующее:
- 0 - клетка не исследована;
- 255 - клетка непроходима;
- 1-9 - в клетке расположен маяк №1-9 соответственно;
- 10-19 - клетка проходима и относится к зоне 0-9 соответственно;
- 100 - в клетке расположена база подзарядки;
Векторная двухмерная карта
Под векторной картой понимают структуру данных (часто простой массив, хотя может быть и более сложная структура данных для ускорения поиска) хранящую информацию о размещенных на карты объектах. Место занимаемое объектом может определяться точкой (если не важен размер, например, маяк), окружностью, ломаной линией (если не важна ширина, например, проложенная трасса, забор, граница чего-бы то ни было) или многоугольником (указана последовательность вершин). Кроме того может иметь значение ориентация объекта (например, может быть ориентированный маяк), в этом случае, если объект является точкой, то можно доопределить вторую точку, чтобы получился вектор направления.
Пример векторной карты
Массив записей, каждая из которых состоит из следующих полей:
- Тип объекта - байт (255 - препятствие, 100 - база подзарядки, 10 - помещение);
- Идентификатор объекта - байт (может быть пустым если не важно, например, для препятствий, либо номер помещения или базы или маяка);
- Количество вершин многоугольника, представляющего границы объекта (может быть 1, например, для маяка, когда не важны его размеры);
- Массив на 20 вершин, в котором расположены координаты вершин;