OR-WRT 0.70

English version

О проекте

Панель управления OR-WRT

Описание проекта

Этот проект создан в рамках более крупного проекта Open Robotics, направленного на создание доступных и повторяемых платформ для любительской (и не только) робототехники. Суть проекта - готовая прошивка для сетевого оборудования, позволяющая удобно и без множества ручных настроек и перепрограммирования использовать его в робототехнике в качестве WiFi адаптера для UART и USB-устройств (пока поддерживаются только UVC-вебкамеры и некоторые USB-UART адаптеры). Прошивку на основе типовой OpenWRT разработал elmot (elijah.mot [на] gmail.com).

Новое в версии 0.70 по сравнению с 0.60

• DIR-320 больше не поддерживается
• добавлена программа stty, подправлены ошибки в скриптах
• IP адрес по LAN теперь 192.168.217.1
• поддежка usb-uart Prolific PL2303
• последние сборки всех пакетов
• защита http интегрирована с защитой ssh
• опубликован репозиторий пакетов, совместимых с прошивкой
• поддержка лампочки для проверки коннекции(только MR-3020)
• убраны ненужные пакетов стало побольше свободного места

Ссылки на форумы этого проекта

• Вопросы разработки и развития OR-WRT
• Вопросы поддержки пользователей OR-WRT

Лицензия

Вы можете использовать проект для некоммерческих целей. По вопросу коммерческого использования обращайтесь к автору.

Предупреждение

Вы используете материалы, представленные здесь, на свой страх и риск. Предупреждаем, что вскрывая роутер для присоединения консоли и заменяя его прошивку, вы можете лишиться как гарантии на устройство, так и повредить само устройство. Автор прошивки, равно как Open-robotics.ru и OpenWRT.org не несут никакой ответственности за прямые либо косвенные последствия использования материалов данного проекта.

Поддерживаемое оборудование

Роутеры

• 

  TP-Link MR3020

• 

  TP-Link WR703N

• Беспроводные роутеры:
  • TP-LINK MR3020
  • TP-LINK WR703N
  • Другие роутеры на базе SoC Atheros AR9331
  • Возможна модификация прошивки для поддержки других роутеров с USB и совместимых с прошивкой [OpenWRT.org]

USB-вебкамеры

Все UVC-камеры (список тут — http://www.ideasonboard.org/uvc/).

Лучше, чтобы камера поддерживала режим MJPEG, но YUV камеры тоже можно использовать, при этом увеличится задержка видео.

USB-UART интерфейсы

• Silicon Labs CP210x, включая OR-USB-UART-v1
• Prolific PL-2303
• FTDI
• Pololu Orangutan SVP-1284
• другие не проверялись, скорее всего будут поддержаны.

Установка прошивки

OR-WRT_install

Настройка прошивки

• первичная: telnet 192.168.217.1 потом команда passwd, при вводе пароль не отображается, будьте внимательны, ввести желаемый пароль и перезагрузить роутер
• ssh 192.168.217.1 по кабелю в LAN порт роутера или ssh <wifi ip>, если wifi поднялся. Login root, password как установлен на первичной настройке
• Через браузер: http://192.168.217.1 по кабелю либо http://<wifi IP> по wifi, если wifi поднялся. Login root, password как установлен на первичной настройке. На первой странице внизу ссылка на админку.

Подключение к домашней WiFi-сети

Предполагается, что роутер подключается к домашней сети wifi как клиент со статическим IP.

• Выберите подходящий IP. Он должен быть:
  • в диапазоне IP сети,
  • не быть занятым,
  • быть вне диапазона адресов, раздаваемых DHCP сервером.
  • не входить в диапазон 192.168.217.X
• Зайдите на web интерфейс прошивки, в админке есть соответствующая страница. Там вы можете поставить:
  • защита WPA-PSK/WPA2-PSK,NONE
  • имя сети SSID
  • пароль
  • static IP
  • netmask
  • default GW
  • dns

В качестве проверки работоспособности сети прошивка раз в 10 секунд однократно пингует адрес default gateway. В случае неудачного ping зажигается светодиод WPS на следующие 10 секунд(только MR-3020). Так что он может иногда загораться при работающем IP в случае выпадения пакета (такое бывает).

Настройка веб-камеры

На странице настройки камеры вы можете выбрать:

• разрешение
• fps
• номер камеры(возможно подключение нескольких камер через USB-hub)
• YUV или MJPEG режимы

Использование прошивки на ПК

Получение видеопотока или отдельных кадров

Обратите внимание! Браузер Internet Explorer не поддерживает MJPG видео и не покажет изображение с камеры. Используйте Crome, FireFox или Opera(Opera Turbo надо выключить)

• видеопоток в формате mjpg "http://wifi-ip:8080/?action=stream"
• кадр в формате jpg "http://wifi-ip:8080/?action=snapshot"

Проброска UART-а

Использование проброшенного UART на ПК под Windows в качестве обычного COM-порта

Рекомендуем использовать программу "HW Virtual Serial Port 2.5.10"

Встроенный UART

Текст устарел

Доступен двумя способами

• сервис ser2net транслирует обмен на TCP порт 2000
• запись в порт доступна по протоколу http URL /cgi-bin/serial.cgi , метод POST, значение параметра SERIAL_DATA будет записано в порт

CP210x (OR-USB-UART), FTDI, PL2303

в файл /etc/config/ser2net.conf надо добавить строку:

3001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS

После перезагрузки UART порт доступен на TCP порту 3001

Pololu Orangutan SVP-1284

На оборудовании tenik удалось связать роутер с систмой Pololu Orangutan:

в файл /etc/rc.local для перезапуска драйвера были добавлены строки:

rmmod usbserial
insmod usbserial vendor=0x1ffb product=0x0087

в файл /etc/config/ser2net.conf добавлены строки:

3001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
3002:raw:600:/dev/ttyUSB1:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
3003:raw:600:/dev/ttyUSB2:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS

После перезагрузки 3 UART порта Pololu доступны на TCP портах 3001, 3002, 3003

Внесение изменений в прошивку

Для внесения серьезных изменений в прошивку штудируем документацию OpenWRT

Загрузка своих страниц для управления роботом

Текущие страницы доступны для сливания через админку робота. Для заливки новых страниц я использую команду:

pscp.exe -r -pw 123 -scp www/* root@192.168.217.1:/www

pscp входит в комплект программ Putty.

Не заливайте файлы из каталогов /cgi-bin/* На них скорее всего слетят unix-права и прошивка перестанет работать.

Нерешенные проблемы

• Иногда по видео идут сильные помехи. Помогает режим YUV и перезагрузка роутера.
• Задержка видео. При использовании 160*120 30 fps она минимальная, но есть.
• Нет удобного способа менять пароль, только через SSH консоль (команда passwd).
• Защита. Робота с такой прошивкой надо держать на защищенном протоколе. Сейчас видео идет по http порт 8080 вообще открыто, web-face и управление - либо http либо https, либо с паролем, либо без. Самый правильный способ - https+пароль. Но https в данной конфигурации жутко тормозит.
• Скрипты Webface написаны на awk и ash, их неудобно поддерживать, Следует мигрировать на Lua
• Webface содержит явную недоделку - когда заходишь на страничку настройки, то она показывает не текущие значения из конфигов роутера, а ее собственные дефолты

Другие предупреждения

• Не выключайте HTTP и HTTPS одновременно. Иначе перенастройка роутера станет возможной только по SSH.
• Не забывайте про защиту. Очень хочется показать эту вещь в интернете, но надо понимать, что за вами могут наблюдать через камеру, а ездящий робот может даже нанести материальный ущерб либо даже травму. Учтите, что в Интернете “кулхацкеров” гораздо больше, чем ваших друзей.

Загрузки

• Загрузка с SourceForge

Что внутри?

• Готовая к заливке прошивка в формате bin.
• Дополнения и изменения к стандартному ImageBuilder’у от OpenWRT backfire 10.03.01, с помощью которых она построена.
• файл make.sh для построения и запаковки прошивки

Проблемы и решения

Изменяю настройки, а они не сохраняются

Если речь идёт о том, какие настройки показываются на странице настроек - то там пока всегда показываются настройки по умолчанию, даже если вы их меняли. Не обращайте внимания. Мы знаем об этой недоработке и постараемся её исправить ближайшее время.

OR-WRT не подключается к домашнему WiFi роутеру

Проверьте, какой настроен канал WiFi на домашнем роутере - выставьте 08 (часто помогает, если стоял канал AUTO, возможно поможет, если стоял другой канал)

Мусор или артефакты на видео

Проблема известная, но до конца не изученная. Что следует проделать:

• Тщательно проверить цепь питания и кабели. Мусор идет очень счасто из-за грязного питания или плохих USB кабелей.
• Уменьшить разрешение видео и частоту кадров. В частности, YUV более 320*240*15 наверняка будет "полосить" и "квадратить"
• Выбрать менее загруженный канал WiFi

Потерян пароль SSH или запорота конфигурация

1. Настроить на компьютере IP-адрес 192.168.217.2
2. Подсоединить роутер к компьютеру по порту LAN
3. Заготовить разогнутую скрепку для нажимания на кнопку(к TP-LINK MR3020 не относится)
4. Включить роутер
5. Через несколько секунд на роутере замигает лампочка. В этот момент нажать кнопку. Лампочка должна замигать часто.
6. Заходим на роутер telnet 192.168.217.1
7. Смонтировать jffs2 /sbin/mount_root
8. Поменять пароль root passwd
9. Поменять другие настройки путем редактирования файлов /etc/config/*
10. Перезагрузить роутер

Как залить другую прошивку вместо OR-WRT

Это можно сделать через консоль, в веб-интерфейсе не реализовано.

1. Залить файл прошивки(обычно .bin или .trx) в роутер, в каталог /tmp, при помощи scp или pscp Примерно так:

pscp.exe -pw 123 -scp c:\firmware.bin root@192.168.217.1:/tmp

2. Выдать в консоли команду

sysupgrade -n /tmp/firmware.bin

Как запустить роутер в режиме точки доступа, а не клиента

Это может понадобиться для связи, например, ноутбук-робот без домашнего роутера.

В текущей версии openWRT можно сделать через редактирование конфигурационных файлов в консоли, в веб-интерфейсе не реализовано.

Рекомендуется освоить редактор vi

Необходимо сконфигурировать wifi в режим station, а также запустить DHCP сервер.

Примеры конфигурационных файлов для TP-LINK WR-703 здесь: [1]

Не забудьте перезагрузить роутер после настройки.

Приветствуется модификация этого раздела пользователями, успешно настроившими своих роботов.

Ссылки

• Поддержка
• OpenWRT
• Putty - универсальный SSH клиент для Windows
• Статья - исследование на робокрафт