|
|
| (не показано 68 промежуточных версий 2 участников) |
| Строка 1: |
Строка 1: |
| − | [[Категория:Open Robotics]] | + | #REDIRECT [[OR-WRT_0.76]] |
| − | | + | [[Category:ORWRT]] |
| − | =О проекте=
| + | [[Category:Open Robotics]] |
| − | Этот проект создан в рамках более крупного проекта Open Robotics, направленного на создание доступных и повторяемых платформ для любительской (и не только) робототехники. Суть проекта - готовая прошивка для сетевого оборудования, позволяющая удобно и без множества ручных настроек и перепрограммирования использовать его в робототехнике в качестве WiFi адаптера для UART и USB-устройств (пока поддерживаются только UVC-вебкамеры и некоторые USB-UART адаптеры). Прошивку на основе типовой OpenWRT разработал elmot.
| |
| − | | |
| − | = Поддерживаемое оборудование =
| |
| − | | |
| − | == Роутеры ==
| |
| − | * Беспроводные роутеры:
| |
| − | ** D-Link DIR-320 (обычный, не NRU!),
| |
| − | ** Другие роутеры на базе SoC Broadcom BCM47xx/53xx (не проверялось)
| |
| − | ** Возможна модификация прошивки для поддержки других роутеров с USB и совместимых с прошивкой [[http://openwrt.org/ OpenWRT.org]]
| |
| − | | |
| − | == USB-вебкамеры ==
| |
| − | Все UVC-камеры (список тут — [[http://www.ideasonboard.org/uvc/ http://www.ideasonboard.org/uvc/]]).
| |
| − | | |
| − | Лучше, чтобы камера поддерживала режим MJPEG, но YUV камеры тоже можно использовать, при этом увеличится задержка видео.
| |
| − | | |
| − | == USB-UART интерфейсы ==
| |
| − | * Pololu Orangutan SVP-1284,
| |
| − | * другие не проверялись, скорее всего будут поддержаны.
| |
| − | | |
| − | =Установка прошивки=
| |
| − | # установить tftp клиента (есть в поставке win 7, но не установлен по умолчанию).
| |
| − | # Настроить на компьютере IP-адрес 192.168.0.2
| |
| − | # подключить компьютер к любому порту LAN на роутере.
| |
| − | # приготовить (можно в .bat-файле) команду tftp 192.168.0.1 PUT <имя trx файла>
| |
| − | # включить роутер
| |
| − | # подождать ровно 2 секунды и запустить приготовленную команду. Лампа LAN должна часто-часто моргать несколько секунд, после чего команда должна успешно завершиться и показать что-то вроде (цифры могут отличаться):
| |
| − | #* Start Flashing ****
| |
| − | #* Успешная передача: 3592480 байт за 11 сs, 281134 байт/с
| |
| − | # Ждать около 5 минут. Когда прошивка загрузится и не сможет подключиться к wifi (так как вряд ли Ваша сеть называется “OpenWrt” и имеет пароль “1”), должен загореться синий светодиод сбоку на роутере и помаргивать каждые 10 секунд.
| |
| − | | |
| − | =Настройка прошивки=
| |
| − | * ssh 192.168.0.1 по кабелю в любой порт роутера или ssh <wifi ip>, если wifi поднялся. Login root, password 123
| |
| − | * [http://192.168.0.1 http://192.168.0.1] по кабелю либо http://<wifi IP> по wifi, если wifi поднялся. Login admin, password oradmin. На первой странице внизу ссылка на админку.
| |
| − | ==Подключение к домашней WiFi-сети==
| |
| − | Предполагается, что роутер подлючается к домашней сети wifi как клиент со статическим IP.
| |
| − | * Выберите подходящий IP. Он должен быть в диапазоне IP сети, не быть занять, и быть вне диапазона адресов, раздаваемых DHCP сервером.
| |
| − | * Зайдите на web интерфейс прошивки, в админке есть соответсвующая страница. Там вы можете поставить:
| |
| − | ** защита WPA-PSK/WPA2-PSK,NONE
| |
| − | ** имя сети SSID
| |
| − | ** пароль
| |
| − | ** static IP
| |
| − | ** netmask
| |
| − | ** default GW
| |
| − | ** dns
| |
| − | В качестве проверки работоспособности сети прошивка раз в 10 секунд однократно пингует адрес default gateway. В случае неудачного ping зажигается голубой светодиод на следующие 10 секунд. Так что он может иногда загораться при работающем IP в случае выпадения пакета (такое бывает).
| |
| − | ==Настройка веб-камеры==
| |
| − | На странице настройки камеры вы можете выбрать:
| |
| − | * разрешение
| |
| − | * fps
| |
| − | * номер камеры(возможно подключение нескольких камер через USB-hub)
| |
| − | * YUV или MJPEG режимы
| |
| − | | |
| − | =Использование прошивки на ПК=
| |
| − | ==Получение видеопотока или отдельных кадров==
| |
| − | * видеопоток в формате mjpg "http://wifi-ip:8080/?action=stream"
| |
| − | * кадр в формате jpg "http://wifi-ip:8080/?action=snapshot"
| |
| − | | |
| − | ==Проброска UART-а==
| |
| − | | |
| − | * Встроенный UART доступен двумя способами:
| |
| − | ** сервис ser2net транслирует обмен на TCP порт 2000
| |
| − | ** запись в порт доступна по протоколу http URL ''/cgi-bin/serial.cgi'' , метод POST, значение параметра SERIAL_DATA будет записано в порт
| |
| − | * Pololu Orangutan SVP-1284. На оборудовании tenik удалось связать роутер с систмой Pololu Orangutan:
| |
| − | | |
| − | в файл /etc/rc.local для перезапуска драйвера были добавлены строки:
| |
| − | <pre>rmmod usbserial
| |
| − | insmod usbserial vendor=0x1ffb product=0x0087
| |
| − | </pre>
| |
| − | | |
| − | в файл /etc/config/ser2net.conf добавлены строки:
| |
| − | <pre>
| |
| − | 2001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
| |
| − | 2002:raw:600:/dev/ttyUSB1:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
| |
| − | 2003:raw:600:/dev/ttyUSB2:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
| |
| − | </pre>
| |
| − | | |
| − | После перезагрузки 3 UART порта Pololu доступны на TCP портах 2001, 2002, 2003
| |
| − | | |
| − | =Внесение изменений в прошивку=
| |
| − | Для внесения серьезных изменений в прошивку штудируем документацию [[http://wiki.openwrt.org/doc/start OpenWRT]]
| |
| − | | |
| − | ==Загрузка своих страниц для управления роботом==
| |
| − | Текущие страницы доступны для сливания через админку робота. Для заливки новых страниц я использую команду:
| |
| − | <pre>
| |
| − | pscp.exe -r -pw 123 -scp www/* root@192.168.0.1:/www
| |
| − | </pre>
| |
| − | pscp входит в комплект программ Putty.
| |
| − | | |
| − | <b>Не заливайте файлы из каталогов /cgi-bin/* На них скорее всего слетят unix-права и прошивка перестанет работать.</b>
| |
| − | =Нерешенные проблемы=
| |
| − | * Задержка видео. При использовании 160*120 30 fps она минимальная, но есть.
| |
| − | * Нет удобного способа менять пароль, только через SSH консоль (команда passwd).
| |
| − | * Защита. Робота с такой прошивкой надо держать на защищенном протоколе. Сейчас видео идет по http порт 8080 вообще открыто, web-face и управление - либо http либо https, либо с паролем, либо без. Самый правильный способ - https+пароль. Но https в данной конфигурации жутко тормозит.
| |
| − | * Скрипты Webface написаны на awk и ash, их неудобно поддерживать, Следует мигрировать на Lua
| |
| − | * Webface содержит явную недоделку - когда заходишь на страничку настройки, то она показывает не текущие значения из конфигов роутера, а ее собственные дефолты
| |
| − | =Другие предупреждения=
| |
| − | * Не выключайте HTTP и HTTPS одновременно. Иначе перенастройка роутера станет возможной только по SSH.
| |
| − | * Не забывайте про защиту. Очень хочется показать эту вещь в интернете, но надо понимать, что за вами могут наблюдать через камеру, а ездящий робот может даже нанести материальный ущерб либо даже травму. Учтите, что в Интернете “кулхацкеров” гораздо больше, чем ваших друзей.
| |
| − | = Ссылки =
| |
| − | [[http://openwrt.org OpenWRT]]
| |
