Видеокамеры

Как известно, большая часть получаемой человеком информации - визуальная, поэтому на роботах также широко используются видеокамеры для удаленного управления, либо для использования визуальной информации напрямую роботом. Основные виды видеокамер:

Тип камеры	Внешний вид камеры	Преимущества	Недостатки	Приблизительная стоимость	Где взять
Варианты для роботов на базе ПК/Ноутбука
Веб-камеры		Простота подключения Есть дорогие варианты с хорошим качеством Низкая цена решения Малый вес и размер Малое энергопотребление	Низкое качество у дешевых моделей Большая часть моделей "мажет картинку" при движении Под Windows часто проблемы с подключением 2 и более камер Производители практически не пишут драйвера для *nix систем. Как следствие - мало камер поддерживается. (но если уж поддерживается то проблем с 2-я камерами нет)	$20-100	компьютерные магазины, интернет магазины
Комплекты: Радиокамера + Ресивер + Плата захвата (ТВ-тюнер, Видеокарта с видеовходом)		Простота организации канала связи центральным вычислительным узлом в случае вынесения его с робота Малые размеры, вес и энергопотребление Есть фокусировка (минимальное расстояние от объектива до предмета 1-2 мм что позволяет использовать камеру в качестве сканера поверхности) Низкая цена решения Отсутствие "смазывания"	Среднее качество изображения Одновременно можно использовать максимум 4 камеры (прошито всего 4 канала) У дешевых моделей не стабилизирована частота (нельзя использовать более 1 камеры одновременно) Большая зависимость радиуса действия и качества картинки от напряжения питания (требуется стабилизированное питание) Проблемы с использованием более 1 камеры с ноутбуком	от $50 за комплект (Радиокамера + Радиоресивер) от $25 плата видеозахвата\ТВ тюнер\видеокарта с видеовходом	интернет-магазины, магазины радиотоваров, фирмы поставляющие компоненты систем видеонаблюдения
Комплекты: Камера видеонаблюдения + Плата захвата (ТВ-тюнер)		Есть варианты с хорошим качеством Есть камеры для работы в темноте Не "мажет картинку" при резких движениях	Немалая цена, если требуется хорошее качество Проблемы с использованием более 1 камеры с ноутбуком	от $60 за комплект	фирмы поставляющие компоненты систем видеонаблюдения
Ethernet(WiFi)-камеры		Простота организации канала связи центральным вычислительным узлом в случае вынесения его с робота	Высокая цена Среднее качество изображения Неясно как получать изображение в свою программу на центральном вычислительном узле Существенные размеры и вес, высокое энергопотребление	$170-200	компьютерные магазины, интернет магазины
Ethernet(WiFi)-камеры с поворотными устройствами		Простота организации канала связи центральным вычислительным узлом в случае вынесения его с робота Готовое решение для поворотного устройства	Очень высокая цена Среднее качество изображения Неясно как получать изображение в свою программу на центральном вычислительном узле и как крутить камерой из своей программы (?) Существенные размеры и вес, высокое энергопотребление	$400-600	компьютерные магазины, интернет магазины
Варианты для роботов без ПК/Ноутбука
Оптический сенсор из мыши	Файл:MouseCam small.jpg	Мизерный вес и энергопотребление Безумный fps (до нескольких тысяч кадров в секунду) Достаточно низкая цена	Крайне маленькое разрешение и низкое качество	3$-30$	достать из (сломаной) компьютерной мыши
CMUCAM		Малый вес и энергопотребление Заложенные в камеру готовые алгоритмы (?)	Очень маленькое разрешение и среднее качество Высокая цена	$170-200	заграничные интернет-магазины
Камеры от мобильных телефонов		Очень малый вес, размеры и энергопотребление Хорошее разрешение и качество для такого размера Очень низкая цена	Отсутствие стандартов протоколов и как следствие - огромные проблемы с подключением и получением картинки с неё на МК или КПК Может "мазать изображение" при резких движениях	от $15	магазины торгующие запчастями для сотовых
Встроенная в КПК камера		Достаточно просто получить изображение За неё не надо доплачивать	Может "мазать изображение" при резких движениях Крутить такой камерой можно только вместе с КПК Про стереозрение можно забыть	не применимо	не применимо
Elphel 353		Высокое разрешение Легко получить картинку Linux на борту PHP скрипты управления примеры HDR режимы съемки Легкая (без корпуса - 50 грамм) Возможность подключить до 3х сенсоров к одной камере (здравствуй стерео) Синхронизация съемки (синхронная съемка нескольких камер, синхронизация с внешним событием, ..) Релизованна запись телеметрии в EXIF кадров (например GPS координат, показания компаса и акселерометра) Возможность подключения любого сенсора (CCD/CMOS/..) Открытость FPGA кода/схем/софта/документации Русскоязычная поддержка производителя Полное описание возможностей	Высокая цена CMOS сенсор дает геометрические искажения Linux/PHP требует времени для освоения Английская документация тоже требует времени для освоения. Существенное потребление (5Вт)	от $650 GPL дискаунт	www.elphel.com
Surveyor SRV-1		1000MIPS Готовое стерео Легкая (36г.) Процессор BF537 500MHz (1000MIPS), 32MB RAM, 4MB Flash. Захватывает 160x120x60fps, 320x240x15, 640x480x7 Есть два сенсора OV7725 (более чувствительный, но нет 1280x1024), OV9655 (менее чувствителен, есть 1280x1024). Рекомендуется OV7725. Open source прошивка на C. Есть I2C, 2 UART, SPI. Можно подсоединить microSD, акселерометр. Прошивка пишется аналогично прошивке для микроконтроллеров с void main(). Есть tookit под Windows (свободный)	uLinux (недоЛинукс) Нет LAN, USB, ADC. Мощности процессора для 640x480 уже мало. WiFi не работает быстрее чем 2500бит в секунду, потому что процессор через UART с WiFi модулем присоединен. Хотя WiFi модуль b/g. Трудности с отладкой кода внутри прошивки, нужен внешний и недешевый JTAG отладчик. Размер прошивки максимум 130КБ. Писать видеообработку на C довольно затруднительно, библиотек нет, хотя surveyor предоставляет базовый набор функций.	Приблизительная стоимость: Процессорная плата+камера $195 Процессорная плата+камера+WiFi $350 Стерео: две процессорные платы+2камеры+1WiFi $550	http://www.surveyor.com Форум: http://www.surveyor.com/cgi-bin/yabb2/Y ... ct=general Магазин: http://surveyor-corporation.stores.yahoo.net/ и другие В Россию не шлют, ссылаясь на трудности с таможней. Оно и понятно, доставка DHL...
Prosilica GigE Vision GC-655C		640x480x90fps, большой сенсор 1/2". Соединяется с обычной сетевой картой ноутбука обычным сетевым кабелем cat5e/cat6. Также соединяется без проблем с неттопом Питается от 12В (отдельное питание, можно взять от 12в (желтый кабель) ATX), пробовал от 10в, тоже работает. Грузит Gigabit сеть на 23-75%, зависит от размера кадра 300КБ (bayer8) - 900КБ (RGB24). Крайне желательно наличие Jumbo Frames у сетевой карты. Вес вместе с объективом около 150гр. Есть SDK и тестовое приложение.		Prosilica GC655C Bayer color Gigabit Ethernet machine vision camera $1190 + объектив 6mm Fujinon DF6HA-1 1/2 $130	В США продается гражданским, например http://www.1stvision.com/ В Россию не шлют.

Обсуждения на форуме близкие по теме

Оцифровка видеосигнала при помощи AVR
Видеограббер/JPEG-сжималка на базе TDA8708A+AVR от YAK-40, Исходный дизайн Rst7

Прочие подборки/обзоры

www.smartcamera.it