OR-LINESENS-KTIRx10

Датчик линии OR-LINESENS-KTIRx10

Краткие характеристики

Внешний вид модуля.

Габариты модуля: 102 х 15 х 6 мм (длина*ширина — по печатной плате)

Количество оптопар: 10шт

Шаг оптопар: 10мм

Тип оптопар: KTIR0721ds

Вес: не более 15г

Распространенность модуля

• Продан 1 модуль: dimchehov

• Кроме того в использовании 2 модуля: =DeaD=, blindman

Документация

Код для проверки датчика на WinAVR (для контроллера OR-AVR-M32-D, датчик должен быть на линии A0-7, C7-6, питание от 5В, управляющий сигнал включения подсветки сенсора LED-on - линия C5) откалиброванный под расстояние до поверхности 4-5мм:

Соединение линий (первая на датчике - от логотипа OR):
   01 - Gnd
   02 - Vcc
   03 - Sens0
   04 - Sens1
   05 - Sens2
   06 - Sens3
   07 - Sens4
   08 - Sens5
   09 - Sens6
   10 - Sens7
   11 - Sens8
   12 - Sens9
   13 - LED-on

Сам код:

#include "defines.h"

#include <ctype.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>

#include "uart.h"

FILE uart_str = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putchar, uart_getchar, _FDEV_SETUP_RW);

int main(void)
{
 uart_init();
 stdout = stdin = &uart_str;
 printf("Linesensor-test ready!\n");

 DDRC=0x20;
 DDRD=0x30;

 //PWM, Phase and frequency correct, TOP=ICR1
 TCCR1A=0xA0; //clear on up-counting, set on down-counting
 TCCR1B=0x12; //Clock prescaler 1/8
 ICR1=9216;  //Set 50Hz frequency	
 uint16_t baseA=(153*2+1)*23/10;
 uint16_t baseB=(156*2+1)*23/10;
 OCR1A=baseA;
 OCR1B=baseB;
 while(1==1){
   DDRA=0xFF;
   PORTA=0xFF;
   DDRC|=0xC0;
   PORTC|=0xC0;
   _delay_us(3000);
   DDRA=0x00;
   PORTA=0x00;
   DDRC&=~0xC0;
   PORTC&=~0xC0;
   PORTC|=0x20;
   _delay_us(500);
   int x=PINA;
   int y=PINC>>6;
   if(y==1){ y=2; }else if (y==2){y=1;};
   x=x+(y<<8);

   for(int i=0; i<10; i++){
     int j=x&0x01;
     printf("%d",j);
     x=x>>1;
   };
   printf("\n");
	
   _delay_us(30000);
 };
}

OR-LINESENS-KTIRx10 — Инструкция по эксплуатации.pdf (пока не готова)

Форум поддержки

[http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=69&t=5879]