ORFA Servo driver — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) (→Драйвер сервоприводов) |
Vooon (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 2: | Строка 2: | ||
== Коротко об управлении сервоприводами == | == Коротко об управлении сервоприводами == | ||
| − | + | [[Серво]]приводы управляются прямоугольными сигналами частотой 50Гц и скважность (временем, которое на линии высокое напряжение) от 1 до 2мс. Поэтому не зная характеристик конкретного подключенного сервопривода часто приходится говорить о положении сервопривода, указывая лишь скважность управляющего сигнала. Например, 1200мкс, это означает что если сервопривод поворачивается на угол <math>\pm 75^\circ</math> при управляющих сигналах 1мс и 2мс соответственно, тогда 1200мкс соответствует примерно <math>-75^\circ + \frac{2 \cdot 75^\circ (1200-1000)}{2000-1000} = -45^\circ</math>. | |
== Драйвер сервоприводов == | == Драйвер сервоприводов == | ||
Драйвер позволяющий управлять сервоприводами, подключенными к портам RoboGPIO или RoboServo, в зависимости от контроллера. | Драйвер позволяющий управлять сервоприводами, подключенными к портам RoboGPIO или RoboServo, в зависимости от контроллера. | ||
| − | В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого | + | В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера — XX, второй регистр YY. |
| − | Количество управляемых | + | Количество управляемых сервоприводов — 16 для драйвера с UID=0x31, 32 для драйвера с UID=0x30. |
Типы запросов (регистр, данные…): | Типы запросов (регистр, данные…): | ||
| − | # <code>XX M1 M2</code> | + | # <code>XX M1 M2</code> — с помощью побайтовой маски M1 M2 установить, какие сервоприводы включить, а какие выключить. (для драйвера OR-AVR-M32-D (с UID=0x31), а для драйвера OR-AVR-M128-S (с UID=0x30) все порты сервоприводов всегда включены). |
| − | # <code>YY [{aa} {bb} {cc}]*</code> | + | # <code>YY [{aa} {bb} {cc}]*</code> — установить положения сервоприводов (сервопривод {aa} в положение 0x{bb}{cc}). |
| − | ==Примеры== | + | == Примеры == |
| − | ===Включаем 2й и 3й порты для управления сервоприводами=== | + | === Включаем 2й и 3й порты для управления сервоприводами === |
Запрос: | Запрос: | ||
| Строка 28: | Строка 28: | ||
Разбор: | Разбор: | ||
| − | * Первый | + | * Первый запрос — L40 — установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ — L40 — адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее). |
| − | * Второй | + | * Второй запрос — S40 10 0C 00 P — отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 и маску 0C 00 — установить как выходы для управления сервоприводами порты 2 и 3, P — конец запроса. Ответ: SW — начали запись в устройство, AAA — подтверждения записи 3 байт в устройство, P — конец ответа. |
| − | ===Установим положение 2-го сервопривода в 1200мс=== | + | === Установим положение 2-го сервопривода в 1200мс === |
| Строка 43: | Строка 43: | ||
Разбор: | Разбор: | ||
| − | * Первый | + | * Первый запрос — L40 — установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ — L40 — адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее). |
| − | * Второй | + | * Второй запрос — S40 00 02 04 B0 P — отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 — установить положение сервоприводов и номер + положение сервопривода 02 04B0 (сервопривод 0x02, положение 0x04B0 = 1200мс), P — конец запроса. Ответ: SW — начали запись в устройство, AAA — подтверждения записи 3 байт в устройство, P — конец ответа. |
Версия 04:56, 15 июля 2009
Содержание
Коротко об управлении сервоприводами
Сервоприводы управляются прямоугольными сигналами частотой 50Гц и скважность (временем, которое на линии высокое напряжение) от 1 до 2мс. Поэтому не зная характеристик конкретного подключенного сервопривода часто приходится говорить о положении сервопривода, указывая лишь скважность управляющего сигнала. Например, 1200мкс, это означает что если сервопривод поворачивается на угол <math>\pm 75^\circ</math> при управляющих сигналах 1мс и 2мс соответственно, тогда 1200мкс соответствует примерно <math>-75^\circ + \frac{2 \cdot 75^\circ (1200-1000)}{2000-1000} = -45^\circ</math>.
Драйвер сервоприводов
Драйвер позволяющий управлять сервоприводами, подключенными к портам RoboGPIO или RoboServo, в зависимости от контроллера.
В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера — XX, второй регистр YY.
Количество управляемых сервоприводов — 16 для драйвера с UID=0x31, 32 для драйвера с UID=0x30.
Типы запросов (регистр, данные…):
XX M1 M2— с помощью побайтовой маски M1 M2 установить, какие сервоприводы включить, а какие выключить. (для драйвера OR-AVR-M32-D (с UID=0x31), а для драйвера OR-AVR-M128-S (с UID=0x30) все порты сервоприводов всегда включены).YY [{aa} {bb} {cc}]*— установить положения сервоприводов (сервопривод {aa} в положение 0x{bb}{cc}).
Примеры
Включаем 2й и 3й порты для управления сервоприводами
Запрос:
L40 S40 10 0C 00 P
Ответ:
L40 SWAAAP
Разбор:
- Первый запрос — L40 — установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ — L40 — адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
- Второй запрос — S40 10 0C 00 P — отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 и маску 0C 00 — установить как выходы для управления сервоприводами порты 2 и 3, P — конец запроса. Ответ: SW — начали запись в устройство, AAA — подтверждения записи 3 байт в устройство, P — конец ответа.
Установим положение 2-го сервопривода в 1200мс
Запрос:
L40 S40 11 02 04B0 P
Ответ:
L40 SWAAAP
Разбор:
- Первый запрос — L40 — установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ — L40 — адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
- Второй запрос — S40 00 02 04 B0 P — отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 — установить положение сервоприводов и номер + положение сервопривода 02 04B0 (сервопривод 0x02, положение 0x04B0 = 1200мс), P — конец запроса. Ответ: SW — начали запись в устройство, AAA — подтверждения записи 3 байт в устройство, P — конец ответа.
