Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) (→Структура данных для хранения информации о результатах измерения) |
||
(не показано 6 промежуточных версий этого же участника) | |||
Строка 1: | Строка 1: | ||
− | Структура данных для хранения информации о сенсоре | + | ==Структура данных для хранения информации о сенсоре - orDistSensSpec== |
− | * Единица измерения: | + | * Единица измерения длин: |
** мм; | ** мм; | ||
** см; | ** см; | ||
Строка 9: | Строка 9: | ||
** Максимальная дальность; | ** Максимальная дальность; | ||
** Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие; | ** Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие; | ||
+ | ** ОПЦИЯ: Количество ответов которое максимум может прийти по 1 направлению (обычно для сонара или когда не можем определиться с вариантом какой правильный). | ||
*Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1). | *Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1). | ||
**Размер матрицы по горизонтали; | **Размер матрицы по горизонтали; | ||
Строка 15: | Строка 16: | ||
**Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения; | **Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения; | ||
**Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения; | **Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения; | ||
+ | *Точка крепления сенсора на роботе: | ||
+ | **Локальные координаты (x,y,z); | ||
+ | **Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c); | ||
− | Структура данных для хранения информации о результатах измерения | + | ==Структура данных для хранения информации о результатах измерения - orDistSensResult== |
* Метка о моменте измерения (timestamp); | * Метка о моменте измерения (timestamp); | ||
− | * | + | * Направление сенсора в момент измерения: |
+ | ** Локальные координаты относительно точки крепления(x,y,z); | ||
+ | ** Три угла определяющие направление и ориентацию сенсора относительно направления крепления (a,b,c); | ||
+ | * Массив результатов измерения (по матрице перебираем сначала координату Х, внутри Y, если из 1 направления несколько ответов то внутри перебираем их): | ||
+ | ** Измеренное расстояние (-1 если ничего не нашли, -2 если не смогли измерить); | ||
+ | ** Вероятность правильного измерения (надежность ответа); |
Текущая версия на 16:16, 15 мая 2009
Структура данных для хранения информации о сенсоре - orDistSensSpec
- Единица измерения длин:
- мм;
- см;
- дюйм;
- 1/10 дюйма;
- Информация о возможностях сенсора:
- Минимальная дальность;
- Максимальная дальность;
- Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие;
- ОПЦИЯ: Количество ответов которое максимум может прийти по 1 направлению (обычно для сонара или когда не можем определиться с вариантом какой правильный).
- Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1).
- Размер матрицы по горизонтали;
- Размер матрицы по вертикали;
- Вектор А левого верхнего измерения;
- Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения;
- Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения;
- Точка крепления сенсора на роботе:
- Локальные координаты (x,y,z);
- Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c);
Структура данных для хранения информации о результатах измерения - orDistSensResult
- Метка о моменте измерения (timestamp);
- Направление сенсора в момент измерения:
- Локальные координаты относительно точки крепления(x,y,z);
- Три угла определяющие направление и ориентацию сенсора относительно направления крепления (a,b,c);
- Массив результатов измерения (по матрице перебираем сначала координату Х, внутри Y, если из 1 направления несколько ответов то внутри перебираем их):
- Измеренное расстояние (-1 если ничего не нашли, -2 если не смогли измерить);
- Вероятность правильного измерения (надежность ответа);