OR-MRBT-v2 — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
Digit (обсуждение | вклад) м (→Компоненты и цены) |
||
| (не показаны 24 промежуточные версии 2 участников) | |||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
[[Категория:Open Robotics]] | [[Категория:Open Robotics]] | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2.jpg|thumb|300px|right]] | ||
| + | |||
== О проекте == | == О проекте == | ||
| − | + | Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов [[Open Robotics]] и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall". Кроме того, мы попытаемся на базе этого робота откатать систему навигации по визуальным маякам. | |
| − | Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов [[Open Robotics]] и демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall". | ||
== Компоненты и цены == | == Компоненты и цены == | ||
| − | + | {| class="standard" | |
| − | |[[Изображение:OR-AVR-M32-D.jpg| | + | !Описание |
| − | |[[Изображение:OR-MD2-2A-12V-CP.jpg| | + | !Фото |
| − | |[[Изображение:OR-BT20-115.2.jpg| | + | !Цена |
| − | | | + | |- |
| − | + | !colspan=3 align=center|<u>Модули Open Robotics</u> | |
| − | + | |- | |
| − | + | |OR-AVR-M32-D - Контроллер общего назначения с портом драйвера двигателей | |
| − | + | |[[Изображение:OR-AVR-M32-D.jpg|80px]] | |
| − | + | |~25$ | |
| − | + | |- | |
| − | |[[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-before.jpg| | + | |OR-MD2-2A-12V-CP - Драйвер двух маломощных коллекторных двигателей |
| − | |[[Изображение:Futaba-S3004.jpg| | + | |[[Изображение:OR-MD2-2A-12V-CP.jpg|80px]] |
| − | |[[Изображение:RadioCamera.jpg| | + | |~20$ |
| − | |[[Изображение:TV-Tuner.jpg| | + | |- |
| − | | | + | |OR-BT20-115.2 - Bluetooth-адаптер на скорость UART'а 115.2Кбит/сек |
| − | + | |[[Изображение:OR-BT20-115.2.jpg|80px]] | |
| − | + | |~30$ | |
| − | + | |- | |
| − | + | |colspan=3 align=right|Итого OR-модули: ~75$ | |
| − | + | |- | |
| − | + | !colspan=3 align=center|<u>Прочие компоненты</u> | |
| + | |- | ||
| + | |Шасси от китайского радиуправляемого танка | ||
| + | |[[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-before.jpg|80px]] | ||
| + | |~20$ за танк | ||
| + | |- | ||
| + | |Сервопривод Futaba S3004 | ||
| + | |[[Изображение:Futaba-S3004.jpg|80px]] | ||
| + | |~12$ | ||
| + | |- | ||
| + | |Китайская радиокамера с ресивером | ||
| + | |[[Изображение:RadioCamera.jpg|80px]] | ||
| + | |~30$ | ||
| + | |- | ||
| + | |ТВ-тюнер | ||
| + | |[[Изображение:TV-Tuner.jpg|80px]] | ||
| + | |~30$ | ||
| + | |- | ||
| + | |Батареи для радиокамеры 2шт*Крона-9В | ||
| + | | - | ||
| + | |~5$ | ||
| + | |- | ||
| + | |colspan=3 align=right|Итого - прочие компоненты: ~97$ | ||
| + | |- | ||
| + | |colspan=3 align=right|Итого: ~172$ | ||
| + | |} | ||
== Сборка робота == | == Сборка робота == | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-ready.jpg|thumb|right|180px|Готовая платформа]] | ||
=== Подготовка платформы танка === | === Подготовка платформы танка === | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
# Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка); | # Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка); | ||
# Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям; | # Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям; | ||
| Строка 39: | Строка 63: | ||
# При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам; | # При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам; | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2-plastic.jpg|thumb|right|180px|Пластина для крепления]] | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-with-or.jpg|thumb|right|180px|Установлены модули]] | ||
=== Установка модулей Open Robotics === | === Установка модулей Open Robotics === | ||
# Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка; | # Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка; | ||
| Строка 47: | Строка 73: | ||
'''ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!''' | '''ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!''' | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2-cam-stripped.jpg|thumb|right|180px|Зачищенный провод камеры]] | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2-servo-ready.jpg|thumb|right|180px|Крепление основания камеры]] | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2-cam-ready.jpg|thumb|right|180px|Поворотная камера в сборе]] | ||
| + | [[Изображение:OR-MRBT-v2-tank-with-cam.jpg|thumb|right|180px|Камера на роботе]] | ||
=== Установка камеры === | === Установка камеры === | ||
# Крепим камеру к качалке сервопривода: | # Крепим камеру к качалке сервопривода: | ||
| − | ## | + | ## Зачистим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий (иначе на сервопривод будет лишняя нагрузка); |
## Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки; | ## Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки; | ||
## Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке; | ## Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке; | ||
Текущая версия на 10:23, 20 апреля 2009
Содержание
О проекте
Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall". Кроме того, мы попытаемся на базе этого робота откатать систему навигации по визуальным маякам.
Компоненты и цены
| Описание | Фото | Цена |
|---|---|---|
| Модули Open Robotics | ||
| OR-AVR-M32-D - Контроллер общего назначения с портом драйвера двигателей | 
|
~25$ |
| OR-MD2-2A-12V-CP - Драйвер двух маломощных коллекторных двигателей | 
|
~20$ |
| OR-BT20-115.2 - Bluetooth-адаптер на скорость UART'а 115.2Кбит/сек | 
|
~30$ |
| Итого OR-модули: ~75$ | ||
| Прочие компоненты | ||
| Шасси от китайского радиуправляемого танка | 
|
~20$ за танк |
| Сервопривод Futaba S3004 | 
|
~12$ |
| Китайская радиокамера с ресивером | 
|
~30$ |
| ТВ-тюнер | 
|
~30$ |
| Батареи для радиокамеры 2шт*Крона-9В | - | ~5$ |
| Итого - прочие компоненты: ~97$ | ||
| Итого: ~172$ | ||
Сборка робота
Подготовка платформы танка
- Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка);
- Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям;
- Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
- При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;
Установка модулей Open Robotics
- Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка;
- Установим на пластину "бутербродом" модули OR - контроллера и драйвера двигателей, модуль Bluetooth-адаптера можно прикрутить сверху на стойке или сделать для него специальный пластиковый переходник чтобы можно было над этим модулем сделать "ручку" за которую можно будет поднимать робота;
- После чего пластину с установленными модулями прикручиваем к платформе;
- Подключить к модулю драйвера двигателей питание от шасси и пары проводов идущие к двигателям;
ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!
Установка камеры
- Крепим камеру к качалке сервопривода:
- Зачистим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий (иначе на сервопривод будет лишняя нагрузка);
- Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки;
- Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке;
- Размещаем пару батарей Крона на 9В на задней части робота прикрепив их на двойной скотч и запараллелив их между собой, готовим разъем питания, чтобы его можно было быстро подключить к камере;
- Крепим сервопривод с камерой к платформе:
- Устанавливаем две составные стойки для печатных плат в платформу робота туда, где раньше были винты соединяющие две половинки корпуса танка;
- Прикручиваем к стойкам сервопривод;
- Подключаем сервопривод к модулю контроллера общего назначения;
