Задание№1-1 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
 
(не показано 12 промежуточных версий 4 участников)
Строка 1: Строка 1:
 
[[Категория:МиниБот]]
 
[[Категория:МиниБот]]
−
'''Задание №1''' ''-=Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости=-''<br />
+
 
 +
== Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости ==
  
 
Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело
 
Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело
−
<blockquote>
+
<source lang="vb">
−
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить<br />
+
 
−
$regfile = "m32def.dat"      ' файл спецификации Меги32<br />
+
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить
−
$crystal = 8000000      ' указываем на какой частоте будем работать<br />
+
$regfile = "m32def.dat"      ' файл спецификации Меги32
−
</blockquote>
+
$crystal = 8000000      ' указываем на какой частоте будем работать
 +
</source>
 
конфигурируем необходимые ноги
 
конфигурируем необходимые ноги
−
<blockquote>
+
<source lang="vb">
−
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down<br />
+
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
−
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl<br />
+
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
−
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr<br />
+
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
−
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход<br />
+
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
−
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход<br />
+
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
−
</blockquote>
+
</source>
 +
 
 
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость
 
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость
−
<blockquote>
+
<source lang="vb">
−
Dim Speed As Byte<br />
+
Dim Speed As Byte
−
Speed = 70<br />
+
Speed = 70
−
</blockquote>
+
</source>
 +
 
 
Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.<br />
 
Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.<br />
−
0% это соответсвенно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.<br />
+
0% это соответственно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.<br />
  
 
Теперь собственно основной код программы
 
Теперь собственно основной код программы
−
<blockquote>
+
<source lang="vb">
−
Do<br />
+
Do
−
   Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем с<code></code>лучае это прямо<br />
+
   Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
−
   Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо<br />
+
   Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
−
   Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed<br />
+
   Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
−
Loop<br />
+
Loop
−
</blockquote>
+
</source>
  
 
----
 
----
  
 
Итого код должен выглядеть вот так
 
Итого код должен выглядеть вот так
 +
<source lang="vb">
 +
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить
 +
$regfile = "m32def.dat"      ' файл спецификации Меги32
 +
$crystal = 8000000      ' указываем на какой частоте будем работать
  
 +
'----------------------------------------------------------------------------
 +
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
 +
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
 +
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
 +
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого  движка сконфигурировали как выход
 +
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
 +
'----------------------------------------------------------------------------
 +
Dim Speed As Byte
 +
Speed = 70
  
−
<code>
+
Do
−
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить<br />
+
  Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
−
$regfile = "m32def.dat"      ' файл спецификации Меги32<br />
+
  Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
−
$crystal = 8000000      ' указываем на какой частоте будем работать<br />
+
  Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
−
 
+
Loop
−
'----------------------------------------------------------------------------<br />
+
</source>
−
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down<br />
 
−
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl<br />
 
−
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr<br />
 
−
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход<br />
 
−
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход<br />
 
−
'----------------------------------------------------------------------------<br />
 
−
Dim Speed As Byte<br />
 
−
Speed = 70<br />
 
−
 
 
−
Do<br />
 
−
Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо<br />
 
−
Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо<br />
 
−
Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed<br />
 
−
Loop<br />
 
−
</code>
 
  
 
Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.<br />
 
Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.<br />
  
−
Обратно к уроку [[Урок №1]]
+
{{МиниБот Уроки и Задания}}
 +
[[Категория:Basic]]

Текущая версия на 13:16, 11 июля 2008


Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости

Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело <source lang="vb">

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать </source> конфигурируем необходимые ноги <source lang="vb"> Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход </source>

Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость <source lang="vb"> Dim Speed As Byte Speed = 70 </source>

Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.
0% это соответственно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.

Теперь собственно основной код программы <source lang="vb"> Do 

  Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
  Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
  Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed

Loop </source>

Итого код должен выглядеть вот так <source lang="vb"> $prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать

'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '---------------------------------------------------------------------------- Dim Speed As Byte Speed = 70

Do 

 Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
 Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
 Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed

Loop </source>

Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.

Уроки: Урок №1, Урок №2
Задания: Задание№1, Задание№2, Задание№2-1, Задание№2-2, Задание№3, Задание№4
Источник — «http://wiki.roboforum.ru/index.php?title=Задание№1-1&oldid=5108»