Определение координат робота по локальным координатам маяков — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) (Новая: Классические подходы к определению глобальных координат обычно опираются на метод триангуляции или ...) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
Классические подходы к определению глобальных координат обычно опираются на метод триангуляции или что-то в этом роде. Однако на практике мы часто вместо достаточной для триангуляции и точной информации, имеем избыточную, но неточную и поэтому противоречивую информацию. | Классические подходы к определению глобальных координат обычно опираются на метод триангуляции или что-то в этом роде. Однако на практике мы часто вместо достаточной для триангуляции и точной информации, имеем избыточную, но неточную и поэтому противоречивую информацию. | ||
| + | |||
Например, мы знаем что расстояние между маяками 1 и 2 составляет 10м, но наши сенсоры выдали нам ответ, что расстояние до маяка 1 составляет 4 метра, а до маяка 2 расстояние 5 метров. В этом случае очевидно что мы имеем погрешность измерения расстояния до маяков минимум 0.5м. Если мы можем с хорошей точностью оценивать погрешность каждого известного нам параметра, то это в значительной степени может нам из массы неточной информации получить более-менее точные глобальные координаты. | Например, мы знаем что расстояние между маяками 1 и 2 составляет 10м, но наши сенсоры выдали нам ответ, что расстояние до маяка 1 составляет 4 метра, а до маяка 2 расстояние 5 метров. В этом случае очевидно что мы имеем погрешность измерения расстояния до маяков минимум 0.5м. Если мы можем с хорошей точностью оценивать погрешность каждого известного нам параметра, то это в значительной степени может нам из массы неточной информации получить более-менее точные глобальные координаты. | ||
| + | |||
Мы будем рассматривать ситуацию в которой у нас избыточная или достаточная информация, из которой мы можем с некоторой точностью назвать наши координаты и, возможно, направление. | Мы будем рассматривать ситуацию в которой у нас избыточная или достаточная информация, из которой мы можем с некоторой точностью назвать наши координаты и, возможно, направление. | ||
| + | |||
Попробуем теперь понять, информация какого сорта может у нас оказаться: | Попробуем теперь понять, информация какого сорта может у нас оказаться: | ||
| Строка 11: | Строка 14: | ||
* Расстояние от робота до известных объектов; погрешность в единицах длины; | * Расстояние от робота до известных объектов; погрешность в единицах длины; | ||
* Локальные координаты маяков относительно робота; погрешность в единицах длины; | * Локальные координаты маяков относительно робота; погрешность в единицах длины; | ||
| + | |||
... | ... | ||
Далее будет про минимизацию функции сумму взвешенных отклонений, вес каждого отклонения - 1/(погрешность измерения). | Далее будет про минимизацию функции сумму взвешенных отклонений, вес каждого отклонения - 1/(погрешность измерения). | ||
... | ... | ||
Версия 21:14, 14 декабря 2007
Классические подходы к определению глобальных координат обычно опираются на метод триангуляции или что-то в этом роде. Однако на практике мы часто вместо достаточной для триангуляции и точной информации, имеем избыточную, но неточную и поэтому противоречивую информацию.
Например, мы знаем что расстояние между маяками 1 и 2 составляет 10м, но наши сенсоры выдали нам ответ, что расстояние до маяка 1 составляет 4 метра, а до маяка 2 расстояние 5 метров. В этом случае очевидно что мы имеем погрешность измерения расстояния до маяков минимум 0.5м. Если мы можем с хорошей точностью оценивать погрешность каждого известного нам параметра, то это в значительной степени может нам из массы неточной информации получить более-менее точные глобальные координаты.
Мы будем рассматривать ситуацию в которой у нас избыточная или достаточная информация, из которой мы можем с некоторой точностью назвать наши координаты и, возможно, направление.
Попробуем теперь понять, информация какого сорта может у нас оказаться:
- Ориентация робота глобальная (компас, звезды); погрешность в единицах угла;
- Ориентация робота локальная (известные объекты на карте); погрешность в единицах угла;
- Расстояние от робота до известных объектов; погрешность в единицах длины;
- Локальные координаты маяков относительно робота; погрешность в единицах длины;
...
Далее будет про минимизацию функции сумму взвешенных отклонений, вес каждого отклонения - 1/(погрешность измерения).
...
