OR-4WD-Rover — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(→‎Состав комплекта для сборки)
Строка 1: Строка 1:
 
[[Категория:Open Robotics]]
 
[[Категория:Open Robotics]]
  
−
==О проекте==
 
 
[[Изображение:OR-4WD-Rover.jpg|thumb|200px|Внешний вид.|right]]
 
[[Изображение:OR-4WD-Rover.jpg|thumb|200px|Внешний вид.|right]]
 
[[Изображение:OR-WRT-webface.jpg|thumb|200px|Панель управления OR-WRT.|right]]
 
[[Изображение:OR-WRT-webface.jpg|thumb|200px|Панель управления OR-WRT.|right]]
−
Платформа OR-4WD-Rover была разработана как доступная типовая полноприводная платформа для роботов на базе неттопа или беспроводного роутера. Основные применения платформы:
 
−
* Построение робота на базе неттопа (в этом случае на неттоп ставится любое ПО для управления роботом - от ROS до программы собственной разработки, как вариант - вместе с программой собственной разработки можно поставить любой инструмент удалённого управления, например, TeamViewer)
 
−
* Построение робота на базе беспроводного роутера, например, DIR-320. В этом случае рекомендуется установить на роутер прошивку [[OR-WRT]], позволяющую управлять роботом из практически любого браузера, или из программы собственной разработки, получающей доступ к роботу через интернет или домашнюю сеть. При этом роутер на роботе подключается в качестве клиента в домашнюю WiFi сеть.
 
  
 
==Технические характеристики==
 
==Технические характеристики==
 +
* Колёса: D=105mm, W=38mm
 
* Габариты: 280x235x180mm (WxLxH)
 
* Габариты: 280x235x180mm (WxLxH)
−
* Колёса: D=105mm, W=38mm
 
 
* Клиренс: 30mm
 
* Клиренс: 30mm
−
* Вес:
+
* Вес: 2-3кг в зависимости от комплектации
 
** 2.9кг (с аккумом 3S*5Ah и неттопом Pegatron Intel Atom D525, 2Gb RAM, 250Gb HDD)
 
** 2.9кг (с аккумом 3S*5Ah и неттопом Pegatron Intel Atom D525, 2Gb RAM, 250Gb HDD)
 
** 2.1кг (с аккумом 3S*5Ah и DIR-320)
 
** 2.1кг (с аккумом 3S*5Ah и DIR-320)
 +
 +
==О проекте==
 +
Платформа OR-4WD-Rover была разработана как доступная типовая полноприводная платформа для роботов на базе неттопа или беспроводного роутера. Основные применения платформы:
 +
* Построение робота на базе неттопа (в этом случае на неттоп ставится любое ПО для управления роботом - от ROS до программы собственной разработки, как вариант - вместе с программой собственной разработки можно поставить любой инструмент удалённого управления, например, TeamViewer)
 +
* Построение робота на базе беспроводного роутера, например, DIR-320. В этом случае рекомендуется установить на роутер прошивку [[OR-WRT]], позволяющую управлять роботом из практически любого браузера, или из программы собственной разработки, получающей доступ к роботу через интернет или домашнюю сеть. При этом роутер на роботе подключается в качестве клиента в домашнюю WiFi сеть.
 +
 +
Дополнительно:
 +
* [[Состав комплекта для сборки OR-4WD-Rover]]
 +
* [[Порядок сборки платформы OR-4WD-Rover]]
 +
* [[http://roboforum.ru/forum69/topic11107.html Раздел форума для поддержки пользователей платформы]]
 +
* [[http://roboforum.ru/forum10/topic10737.html Раздел форума с историей создания платформы и обсуждением дальнейшего развития]]
  
 
==Состав комплекта для сборки==
 
==Состав комплекта для сборки==
Строка 40: Строка 47:
 
* Вебкамера (для DIR-320 нужна UVC, крайне желательно MJPEG, например Logitech HD C270);
 
* Вебкамера (для DIR-320 нужна UVC, крайне желательно MJPEG, например Logitech HD C270);
 
* Аккумулятор LiPol 3S, 11V, 5000mAh + зарядное устройство к нему;
 
* Аккумулятор LiPol 3S, 11V, 5000mAh + зарядное устройство к нему;
−
 
−
==Порядок сборки платформы==
 
−
[[Изображение:OR-4WD-Construct.jpg|thumb|200px|Расположение отверстий.|right]]
 
−
# Возьмите одну из двух крупных пластин, она будет центральной пластиной робота;
 
−
# Подготовьте составные стойки:
 
−
#* 8шт высотой 40мм отверстие-отверстие из стоек 30мм отверстие-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
 
−
#* 8шт высотой 40мм винт-отверстие из стоек 30мм винт-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
 
−
# Выберите, какая из сторон пластины будет верхней, а какая нижней (в зависимости от того, как удобней будет подводить кабели к роутеру или неттопу);
 
−
# В зависимости от обозначенного цвета отверстий (на рисунке справа):
 
−
#* В красные - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них составные стойки 40мм отверстие-винт;
 
−
#* В синие - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них М3х6 винты;
 
−
#* В зеленые - сверху вставьте М3х10 винты, снизу накрутите на них М3 гайки, на эти винты устанавливается OR-AVR-M128-DS (если он у вас есть);
 
−
# Подготовьте колёсные блоки - 4шт:
 
−
#* Подпаяйте провода к двигателям (двигатели с левого борта включаются параллельно друг другу, с правого борта - так же);
 
−
#* Прикрутите 2 винтами М3х6 их к пластинам крепления;
 
−
#* Прикрутите колёса к хабам с помощью шестигранного ключа;
 
−
#* Оденьте колеса с хабами на валы двигателей и зафиксируйте их с помощью шестигранного ключа;
 
−
# Соберите модуль pan-tilt;
 
−
#* 2 сервы;
 
−
#* 2 скобы;
 
−
#* вебкамера;
 
−
#* 4 стойки 30мм отв-отв;
 
−
#* необходимые метизы;
 
−
# Подготовьте пластину-крышку, для этого:
 
−
#* Возьмите пластину крышку;
 
−
#* Установите в неё выключатель питания, вставив его до упора в соответствующее отверстие.
 
−
#* Установите в неё индикатор уровня питания, зафиксировав его стяжками, продетыми через отверстия рядом с окном для индикатора;
 
−
#* Установите на пластину-крышку модуль pan-tilt;
 
−
# Установите DIR-320, если вы его используете, на центральную пластину, выведя из него через проделанное отверстие в нём и центральное пластине шлейф RoboBus, подключенный к UART разъему роутера (к линиям Gnd, Tx, Rx);
 
−
# Соберите нижний уровень робота;
 
−
#* Переверните центральную пластину (с установленным OR-AVR-M128-DS, если есть) нижней стороной вверх;
 
−
#* Установите колёсные блоки (каждый устанавливается так, чтобы вал двигателя был дальше от центральной пластины);
 
−
#* Закрепите на 2-сторонний скотч стабилизаторы напряжения и установите нужные уровни напряжения:
 
−
#** для сервоприводов, выбрав на нём уровень 6В;
 
−
#** для DIR-320, если вы его используете, выбрав на нём уровень 5В;
 
−
#** для неттопа, если вы его используете, выбрав на нём уровень 19В;
 
−
#* Установите аккумулятор;
 
−
#* Соедините все провода, выведите удлинители для сервоприводов, провода для выключателя питания, для индикатора напряжения, для питания DIR-320 или неттопа;
 
−
#* Накройте всё это второй крупной пластиной и зафиксируйте 16 винтами М3х6;
 
−
# Переверните робота и установите сверху пластину-крышку, подключите все разъемы
 
−
 
−
==Полезные ссылки==
 
−
* [[http://roboforum.ru/forum69/topic11107.html Раздел форума для поддержки пользователей платформы]]
 
−
* [[http://roboforum.ru/forum10/topic10737.html Раздел форума с историей создания платформы и обсуждением дальнейшего развития]]
 

Версия 16:17, 6 февраля 2012


Внешний вид.
Панель управления OR-WRT.

Технические характеристики

  • Колёса: D=105mm, W=38mm
  • Габариты: 280x235x180mm (WxLxH)
  • Клиренс: 30mm
  • Вес: 2-3кг в зависимости от комплектации
    • 2.9кг (с аккумом 3S*5Ah и неттопом Pegatron Intel Atom D525, 2Gb RAM, 250Gb HDD)
    • 2.1кг (с аккумом 3S*5Ah и DIR-320)

О проекте

Платформа OR-4WD-Rover была разработана как доступная типовая полноприводная платформа для роботов на базе неттопа или беспроводного роутера. Основные применения платформы:

  • Построение робота на базе неттопа (в этом случае на неттоп ставится любое ПО для управления роботом - от ROS до программы собственной разработки, как вариант - вместе с программой собственной разработки можно поставить любой инструмент удалённого управления, например, TeamViewer)
  • Построение робота на базе беспроводного роутера, например, DIR-320. В этом случае рекомендуется установить на роутер прошивку OR-WRT, позволяющую управлять роботом из практически любого браузера, или из программы собственной разработки, получающей доступ к роботу через интернет или домашнюю сеть. При этом роутер на роботе подключается в качестве клиента в домашнюю WiFi сеть.

Дополнительно:

Состав комплекта для сборки

Базовый набор

  • Комплект метизов и пластиковых стоек для сборки робота;
  • Пластины из поликарбоната: для нижнего отсека робота - 2шт, для крышки - 1шт, для крепления двигателей - по 4шт для 25mm и для 37mm двигателей;
  • Мотор-редукторы 25mm, 100:1, 98RPM, 9kg*cm, shaft 4mm (информация от производителя) - 4шт;
  • Втулки shaft 4mm => Hex-12 - 4шт;
  • Колёса модельные 105x38mm, Hex-12 - 4шт;
  • Скобы для крепления серв в pan&tilt узле - 1 комплект;
  • Выключатель питания;
  • Индикатор питания;

Расширенный набор

Содержимое базового набора плюс:

  • Контроллер сервоприводов с драйвером двигателей: OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART;
  • Импульсный стабилизатор напряжения 5-6В, на ток 3А для питания сервоприводов и DIR-320 - 2шт;
  • Сервоприводы стандартного размера с круглыми качалками, 10кг*см - 2шт;
  • Удлинители 15см для сервоприводов - 2шт;
  • Беспроводной роутер DIR-320;
  • Комплект кабелей и разъемов для сборки робота;

Что не включено даже в расширенный набор

  • Вебкамера (для DIR-320 нужна UVC, крайне желательно MJPEG, например Logitech HD C270);
  • Аккумулятор LiPol 3S, 11V, 5000mAh + зарядное устройство к нему;
Источник — «http://wiki.roboforum.ru/index.php?title=OR-4WD-Rover&oldid=10511»