Просмотр исходного текста страницы ORFA Introspection driver

[[Категория:Open Robotics]]

== Драйвер интроспекции ==
Cпециальный драйвер, всегда закрепленный за регистром 0x00. Позволяет узнать какие вообще драйверы присутствуют в устройстве, какой версии эти драйвера и какие регистры им назначены.

Типы запросов (регистр, данные…):
# <code>00 00</code> — запросить количество драйверов, нужно прочитать 1 байт
# <code>00 nn</code> — запросить информацию о драйвере nn, нужно прочитать 6 байт

Структура информации в ответе на запрос <code>00 nn</code>:
{| class="standard"
! Байт
! Название
! Комментарий
|-
|0, 1
|UID
|Уникальный идентификатор драйвера.

Может быть получен у команды проекта «Open Robotics». [[ORFA - Выданные идентификаторы UID|Таблица уже выданных идентификаторов]].

Для личного использования зарезервирован диапазон адресов с первым байтом 0xFF.
|-
|2
|Major Version
|Старший номер версии
|-
|3
|Minor Version
|Младший номер версии
|-
|4
|Start Register
|Номер начального регистра
|-
|5
|Count of registers
|Количество регистров

То есть все регистры драйвера это интервал <code>(Start Register)..(Start Register + Count of registers - 1)</code>
|}

==Примеры==
'''ВНИМАНИЕ! Все команды должны оканчиваться переводом строки, который означает окончание команды и передачу её на исполнение!'''

===Определяем сколько драйверов в устройстве===

Запрос:
 L40
 S40 00 00 S41 01 P

Ответ:
 L40
 SWAASR06P

Разбор:
* Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
* Второй запрос - S40 00 00 - отправим в устройство 0x40 номер регистра 00 и тип запроса 00 - получить количество драйверов, S41 01 - получить ответ 1 байт, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, SR - начали получать ответ от устройства, 06 - получили 1 байт ответа (количество драйверов), P - конец ответа.

===Определяем информацию об одном из драйверов===


Запрос:
 L40
 S40 00 02 S41 06 P

Ответ:
 L40
 SWAASR003101001002P

Разбор:
* Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее). 
* Второй запрос - S40 00 02 - отправим в устройство 0x40 номер регистра 00 и тип запроса 02 - получить информацию о драйвере 0x02, S41 01 - получить ответ 6 байт, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, SR - начали получать ответ от устройства, 003101001002 - получили 6 байт ответа (информация о драйвере - 0x0031 - идентификатор тип драйвера, 0x01.0x00 - версия драйвера, 0x10 - номер первого регистра драйвера, 0x02 - количество регистров драйвера), P - конец ответа.