Просмотр исходного текста страницы OR-LINESENS-KTIRx10

[[Категория:Open Robotics]]

=Датчик линии OR-LINESENS-KTIRx10=

__TOC__

==Краткие характеристики==
[[Изображение:OR-LINESENS-KTIRx10.jpg|thumb|200px|Внешний вид модуля.|right]]

Габариты модуля: 102 х 15 х 6 мм (длина*ширина — по печатной плате)

Количество оптопар: 10шт

Шаг оптопар: 10мм

Тип оптопар: KTIR0721ds

Вес:	не более 15г

==Распространенность модуля==
* Продано 21 модулей:  dimchehov, DrunkenMaster, SkyStorm, shel, Vooon, tsrodger, feston, vladimirkl1, modernsteel, vl.nesterov, Dimitri, bkzaka, pritmick, kommail76, MaPTbIH, Duhas *6

* Кроме того в использовании 2 модуля: =DeaD=, blindman

==Документация==

Соединение линий (первая на датчике - от логотипа OR):
# Vcc
# GND
# Sens0
# Sens1
# Sens2
# Sens3
# Sens4
# Sens5
# Sens6
# Sens7
# Sens8
# Sens9
# LED-on

Код для проверки датчика на WinAVR (для контроллера OR-AVR-M32-D, датчик должен быть на линии A0-7, C7-6, питание от 5В, управляющий сигнал включения подсветки сенсора LED-on - линия C5) откалиброванный под расстояние до поверхности 4-5мм:

<source lang="c">
#include "defines.h"

#include <ctype.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>

#include "uart.h"

FILE uart_str = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putchar, uart_getchar, _FDEV_SETUP_RW);

int main(void)
{
	uart_init();
	stdout = stdin = &uart_str;
	printf("Linesensor-test ready!\n");

	DDRC = 0x20;
	DDRD = 0x30;

	//PWM, Phase and frequency correct, TOP=ICR1
	TCCR1A = 0xA0; //clear on up-counting, set on down-counting
	TCCR1B = 0x12; //Clock prescaler 1/8
	ICR1 = 9216;  //Set 50Hz frequency	
	uint16_t baseA = (153*2+1)*23/10;
	uint16_t baseB = (156*2+1)*23/10;
	OCR1A = baseA;
	OCR1B = baseB;

	while(1==1){
		DDRA = 0xFF;
		PORTA = 0xFF;
		DDRC |= 0xC0;
		PORTC |= 0xC0;
		_delay_us(3000);
		DDRA = 0x00;
		PORTA = 0x00;
		DDRC &= ~0xC0;
		PORTC &= ~0xC0;
		PORTC |= 0x20;
		_delay_us(500);
		int x = PINA;
		int y = PINC>>6;
		if (y == 1) {
			y = 2;
		} else if (y == 2) {
			y = 1;
		}
		x = x + (y<<8);

		for(int i=0; i<10; i++){
			int j = x & 0x01;
			printf("%d",j);
			x = x>>1;
		};
		printf("\n");

		_delay_us(30000);
	};
}
</source>

=== Arduino ===
<source lang="c">
#include <ORBWSens.h>

ORBWSens bws((unsigned char[])
  {3, 4, 5, 6, 7, 14, 15, 16, 17 , 18}, 10, 
  4000,
  2 /* LED-on pin */);

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  for (int i=0; i<100; i++)
  {
    bws.calibrate();
    delay(100);
  }
}

unsigned int val[10];
int line;

void loop()
{
  line = bws.readLine(val);
  Serial.print("LINE: ");
  Serial.print(line);
  for (int i=0; i<10; i++)
  {
    Serial.print(", ");
    Serial.print(val[i]);
  }
  Serial.println();
  
  delay(200);
}
</source>


[[Media:OR-LINESENS-KTIRx10-UG.pdf|OR-LINESENS-KTIRx10 — Инструкция по эксплуатации.pdf]] (пока не готова)

==Форум поддержки==
[[http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=69&t=5879 http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=69&t=5879]]