Просмотр исходного текста страницы MiniBot-SerControl

[[Категория:МиниБот]]

== MiniBot SerControl ==
Это порт микропрограммы [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2|GATE-A8D8M2]] на аппаратную платформу [[:Категория:МиниБот|МиниБота]].
Формат обмена и базовые комманды совпадают.

=== Возможности ===
* [[w:I2C|I2C]] Шина<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
<!-- * [[w:SPI|SPI]] Шина<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> -->
* Очередь команд управления моторами с [[ru:ПИД|ПИД]] регулированием по встроенным энкодерам.
* Прямое управление моторами<ref name="direct-mot">В этом режиме ПИД-регулятор отключается</ref>
* Опрос датчиков линии
* Опрос бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
* Получение RC5 посылок пультов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>

=== Отличия ===
* Лицензия LGPL версии 3 (по договоренности с автором оригинальной версии)
* Отличаются коды/описания ошибок
* Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
* Скорость обмена по USART 115200 бод
* Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
* В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять <code>'\n'</code>)
* Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив '''MOT_MAX_QSIZE''')
* В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (<code>X10MotQueueOvf %d</code>)
* Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:

 X{no}{descr}
 X09ReqProc

== Команды ==
Команды передаются в текстовом режиме.
Формат посылки: <code>Q{adr}{req}[{by}]*</code>
Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи.
Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)

Принимаемые и возвращаемые типы:
* '''uint8''' - беззнаковне целое 8 бит <code>00h..FFh</code>
* '''int8''' - знаковое целое 8 бит <code>-128(80h)..0(0h)..127(7Fh)</code>
* '''uint16''' - беззнаковое целое 16 бит <code>0000h..FFFFh</code>
* '''int32''' - знаковое целое 32 бита <code>80000000h..0h..7FFFFFFFh</code>


{| class="standard"
! Команда
! Запрос
! Ответ
! Параметры
|-
| RESET
|<code>QFF0050A055AA</code>
|''нет''
|
|-
| Отправить по i2c несколько байт и
получить несколько байт в ответ
| <code>Q{adr}{req}({bo})+</code>
| <code>R({bi})*</code>
|
* '''adr''' - '''uint8''' - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c
* '''req''' - '''uint8''' - сколько байт получить от устройства
* '''bo''' - '''uint8''' - байты которые нужно передать устройству
* '''bi''' - '''uint8''' - полученные байты (в ответе будет req байт)
|-
| Установить направление
вращения двигателя
| <code>QFF00{mot}{dir}</code>
| <code>R</code>
|
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ
* '''dir''' - '''uint8''' - направление вращения, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД, СТОП не поддерживается.
|-
| Установить скорость
вращения двигателя
| <code>QFF00{mot}{pwm}</code>
| <code>R</code>
|
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ
* '''pwm''' - '''uint8''' - скорость, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
|-
| Управление очередью
команд для шасси
| <code>QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*</code>
| <code>R</code>
|
* '''tim''' - '''uint8''' - время выполнения команды в '''tim * 1/56''' секунды
* '''ls''' - '''int8''' - начальная скорость левого колеса;
* '''rs''' - '''int8''' - начальная скорость правого колеса;
* '''lf''' - '''int8''' - конечная скорость левого колеса;
* '''rf''' - '''int8''' - конечная скорость правого колеса;

Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад.

Максимально можно отправить одновременно 12 команд.

Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто <code>QFF0014</code> без команд.
|-
| Получить состояние
энкодеров
| <code>QFF08F0</code>
| <code>R{lenc}{renc}</code>
| 
* '''lenc''' - '''int32''' - состояние левого энкодера
* '''renc''' - '''int32''' - состояние правого энкодера
|-
| Получить состояние
датчиков линии
| <code>QFF01F1</code>
| <code>R{sflag}</code>
|
* '''sflag''' - '''uint8''' - состояние
** Бит 4 - ЛЕВЫЙ датчик
** Бит 3 - ЦЕНТРАЛЬНЫЙ датчик
** Бит 0 - ПРАВЫЙ датчик
|-
| Получить состояние
бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
| <code>QFF01F2</code>
| <code>R{sflag}</code>
|
* '''sflag''' - '''uint8''' - состояние
** Бит 0 - ЛЕВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик
** Бит 1 - ПРАВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик
** Бит 2 - ЗАДНИЙ датчик
|-
| Получить RC5<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
| <code>QFF02F3</code>
| <code>R{cmd}</code>
|
* '''cmd''' - '''uint16''' - комманда
|-
| Получить состояние батареи<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref>
| <code>QFF02F4</code>
| <code>R{state}</code>
|
* '''state''' - '''uint16''' - напряжение [''мВ''] (10<sup>-3</sup> вольт)
|-
| Получить версию прошивки,
уникальный идентификатор
| <code>QFF06FF</code>
| <code>R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}</code>
|
* '''cn''' - '''uint8''' - константа, равна ASCII 'M'
* '''mj''' - '''uint8''' - старший номер (мажорный)
* '''mi''' - '''uint8''' - младший номер (минорный)
* '''rv''' - '''uint8''' - ревизия
* '''dvid''' - '''uint16''' - Уникальный идентификатор
|}

== Скачать ==
Скачать можно на [https://www.bitbucket.org/vooon/minibot-sercontrol/src/ странице проекта] (Download » тип архива)

Или используя программу [[w:ru:mercurial|mercurial]]:

 hg clone https://bitbucket.org/vooon/minibot-sercontrol/

== QSerControl ==
[[Изображение:QSerControl.png|thumb]]
QSerControl — простая gui-утилита для управления роботом.

Зависимости:
* python-pyserial
* python-pyqt4 (python-qt)

Репозиторий: http://hg.vehq.ru/qsercontrol/ (mercurial)
<br clear="both"/>

== BootLoader ==
Так как подразумевается работа через радиоканал с фиксированной скоростью передачи (115200 бод) нужен модифицированный загрузчик.

Скачать готовую прошивку можно по ссылке: http://hg.vehq.ru/minibot-bootloader/raw-file/c5fdd5ed736d/main.hex

Настроен для ATMega32; XTAL 14,7456 МГц; Скорость: 115200 8N1; Вариант: ISP; После включения ждет 'S' одну секунду.

Подробнее об этом загрузчике можно узнать в авторском блоге: http://vehq.ru/blog/2008/04/20/bootloader-dlya-minibot/

== См. также ==
* [[:Категория:МиниБот|МиниБот]]
* [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2]]

== Сноски ==
<references />