Просмотр исходного текста страницы Diagram Navigation

Страница находится в процессе формирования. Может содержать как ошибки так и полностью концептуальные заблуждения. Информация размещается здесь в продолжение обсуждения форума. И развивается по мере поступления новых теоретических и практических данных.

'''Внимание''' страничка ведется SkyStorm, внесение изменений без обсуждения не допускается (не считая грамматики :)

== Введение ==

Диаграммы направленности ('''DN''') Diagram Navigation, практическая отработка алгоритмов планируется проводить на основе робота [[OR-TT-Diana]].

== Описание алгоритмов (чисто наброски) ==
Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север)
Диаграммы направленности состоит из '''N''' измерений с шагом '''M''' градусов, 
при этом должны выполняться следующие условия
#'''N''' целочисленное число от 4..360 
# шаг  360 / '''N''' = '''M''' градусов, 
=== Построение карты замкнутого пространства ===
# позиционируем ось робота на 0(North)
# делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
# соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
# передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.
# повторяем ''4.'' до достижения необходимой детализации
Формирование Диаграммного паспорта помещения Diagram Room Certificate(DCR) для чего находим центр помещения
# Выполняем пункты ''1. - 3.'' „Построение карты замкнутого пространства“
# сравниваем полученные плечи N - Дальномер, S - Дальномер
# сравниваем полученные плечи W - Дальномер, E - Дальномер
# вычисляем направление движения для выхода на точку достижения равновесия плечей, движимся
# повторяем ''1. - 4.'' до достижения равновесия плечей
# в полученной точке снимаем DN - это будет DCR.
=== Узнавание помещения ===
Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС).
# Оказавшись в неизвестном помещении выполняем алгоритм построения DCR
# проводим операцию сравнения полученного DCR с имеющейся базой с учетом СС
# если есть совпадения то мы нашлись
# если нет то мы разведали еще одно помещение!!! сохраняем полученный DCR в базу.
=== Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)===

== Структуры данных ==
Прежде всего определим структуру самой '''DN'''

{| class="standard"
!Name
!Type
!Defult
!Description
|-
!dn_id
!int
!0
!Идентификатор DN внутри сессии. 0 - означает что эта диаграмма у нас DCR
|-
!timestamp
!timestamp
!0
!Время в unix формате
|-
!arm_count
!int
!4
!Колиество плечей  4<= N <= 360
|-
!global_position
!string
!""
!GPS координата
|-
!dcr_name
!string
!""
!если диаграмма у нас DCR, то можем назначить имя, например кухня )))
|}

Структура измерения '''direction'''
{| class="standard"
!Name
!Type
!Defult
!Description
|-
!direction_id
!int
!0
!Номер измерения в DN
|-
!range
!int
!-1
!измеренное расстояние, если -1 то не мерилось или не определено
|-
!unit
!char
!0
!единица измерения. 0=мм, 1=см, 2=м, 3=inch
|-
!detector
!int
!0
!тип измерителя расстояния
|}

Структура измеритель '''detector'''
{| class="standard"
!Name
!Type
!Defult
!Description
|-
!detector_id
!int
!0
!Номер датчика в БД
|-
!detector_description
!string
!""
!Онисание тип и модель
|-
!detector_min
!int
!0
!минимальное расстояние в мм
|-
!detector_max
!int
!0
!максимальное расстояние в мм
|}

== Поток данных ==
При использовании DN на роботе связанным с PC возникает естественная необходимость передачи данных.
Рассмотрим два варианта работы.
=== Без обратной связи ===
Если мы имеем однонаправленный канал Bot To PC, или обратное направление занято под другие задачи.<br>
Что нам надо передать на PC что бы сформировать DN. Возьмем выше приведенные структуры данных.<br>
Есть '''DN, Direction''' и '''Detector'''. 
* '''Detector''' будет в принципе неизменный, поэтому достаточно передавать только его '''detector_id'''. 
* '''Direction''' все что есть передаем
* '''DN''' здесь все сложно, по идее надо все передовать, но получается большая избыточность, ограничемся dn_id, arm_count.

Результат
{| class="standard"
!Name
!Type
!Defult
!Description
|-
!dn_id
!int
!0
!Идентификатор DN внутри сессии. 0 - означает что эта диаграмма у нас DCR
|-
!arm_count
!int
!4
!Колиество плечей  4<= N <= 360
|-
!direction_id
!int
!0
!Номер измерения в DN
|-
!range
!int
!-1
!измеренное расстояние, если -1 то не мерилось или не определено
|-
!unit
!char
!0
!единица измерения. 0=мм, 1=см, 2=м, 3=inch
|-
!detector_id
!int
!0
!тип измерителя расстояния, номер датчика в БД
|}

Передадим в текстовом виде и за разделитель примем `;` с открывающим и закрывающим разделителем. При такой предаче длинна посылки составит 35 символов. При этом визуально будут читаться все данные.<br>
''';dn_id;arm_count;direction_id;range;unit;detector_id;'''<br>

При передаче в бинарном виде, заменяем данные hex значениями с открывающим 00. При такой передачи длинна посылки составит фиксированные 24 символа.<br>

Передачу ведем без повторов, на принимающей стороне в случае, если данные не проходят контроль на целостность, они отбрассываются. Полученные данные считаются целостными если удовлетворяют следующим условиям:
* Количество direction, по окончанию приема всегда соответствует DN.arm_count
* direction.direction_id для одного DN.dn_id всегда инкриментируется


=== С обратной связью ===
опишу позже ...