Просмотр исходного текста страницы Обсуждение:Популярные Мотор-редукторы для малогабаритных роботов

<center>[[Файл:4robots.png|4Robots.ru|240px]]</center>
<p align=center><b>Автор: Костюк Константин aka SkyStorm</b>
<br><i>Эксклюзивно для [[http://www.roboforum.ru www.roboforum.ru]] и [[http://www.4robots.ru www.4robots.ru]]<br>
копирование на другие ресурсы и публикация без разрешения его автора запрещены.</i></p>

== Введение ==
Вот в очередной раз задумался, какой двигатель и какой редуктор ставить на робота. Постараюсь рассмотреть возможные типовые варианты, комментарии приветствуются. 

Есть два концептуально разных направления роботов мини-сумо и лайн трейс. Какие характеристики нам важны 
* '''Скорость rpm'''(оборотов в минуту) - совместно с диаметром колеса определяют скорость
* '''тяга kg/cm''' - определяют мощность
* '''размер mm''' - габаритные размеры важны для Mini-Sumo

Возможные варианты двигателей с редуктором
* Редуктор TAMIYA
* Модифицированная Серва
* Мотор-редукторы Pololy
* Мотор-редуктор Maxon

== Двойной редуктор TAMIYA ==
[[Файл:TamiyaReductor2.jpg|frame|Двойной редуктор TAMIYA]]
[[Моторы/редукторы для малогабаритных роботов|Двойной редуктор TAMIYA]] - самый простой, дешевый и доступный вариант. На два двигателя, которые поставляются в комплекте. В сборе обладает большими люфтами что не радует, но не особо критично. Нужно просто быть к этому готовым.
Размер по оси 100 мм.

[[http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/e_catalog.cgi?CAT_ID=fa_130ra Двигатель FA-130RA]]
Дает при нагрузке 9710 rpm 	36 g/cm, при питании 3v
Редуктор имеет 2 передаточных числа 203:1 or 58:1
: при 203:1 примерно 047 rpm 7.3 kg/cm
: при 058:1 примерно 167 rpm 2.0 kg/cm
Применение: 
: Редуктор при 203:1 Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный. 
: Для Мини-Сумо подходит после обработки осей напильником, что бы вписаться в размеры.

== Модифицированная Серва ==
'''HS-311''' - достаточно распространенная, по цене немного дороже вышеописанного редуктора, но нужно 2 шт

При питании 4.8V примерно 52 rpm 3.0 kg/cm

Применение:
: Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный. 
: Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.

'''HXT900''' - одна из самых дешевых и быстрых серв, но пластиковая и относительно слабая
При питании 4.8V примерно 75 rpm 1.5 kg/cm
При питании 6.0V примерно 93 rpm 1.6 kg/cm

Применение:
: Для Лайн-Трейса подходит при напряжении 6В.
: Для Мини-Сумо подходит.

'''HXT12K''' - одна из самых дешевых серв среди серв с подшипниками и металлическими шестернями
При питании 6.0V примерно 62 rpm 12 kg/cm

Применение:
: Для Лайн-Трейса не подходит при напряжении 6В.
: Для Мини-Сумо подходит, но надо ставить крупные колёса.

== Серва постоянного вращения (Заводская) ==
[[Файл:SM-S4303R.jpg|frame|SM-S4303R]]
SM-S4303R - Серва постоянного вращения, два подшипника, четыре нейлоновые и одна металическая шестерни. Размер - 42 мм по оси

При питании 4.8V примерно 60 rpm 3.3 kg/cm

Применение:
: Для Лайн-Трейса не подходит очень медленный. 
: Для Мини-Сумо подходит но нужно ставить колеса большого диаметра.

== Мотор-редукторы Pololu ==
[[Файл:Micro_MR.jpg|frame|Микро серия]]
[[Файл:Mini_MR.jpg|frame|Мини серия]]

Мотор-редукторы Pololy - 4 варианта 100:1 и 30:1 Micro, 100:1 и 24:1 Mini, немного дороже серв.
: 030:1 Micro 440 rpm 0.3 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)
: 100:1 Micro 120 rpm 0.7 kg/cm 26mm длина(мотор + редуктор)
: 024:1 Mini 410 rpm 0.3 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)
: 100:1 Mini 140 rpm 1.0 kg/cm 32mm длина(мотор + редуктор)
Применение:
: Для Лайн-Трейса подходят все 4 вида, надо брать рассчитывая на планируемый вес робота.
: Для Мини-Сумо условно оба с соотношением 100:1 но не менее 4х штук.

== Мотор-редуктор Maxon ==
Мотор-редуктор Maxon - 13017 самый дорогой из выше перечисленных.
: Планетарный редуктор 16:1 обеспечивает 170rpm 3.5 kg/cm 40mm длина(мотор + редуктор)
Применение:
: Подходит по скоростным и мощностным характеристикам и для Мини-Сумо и для Лайн-Трейса


== Сводная таблица ==

{| class="standard"
!Редуктор
!Размер по Оси
!Скорость rpm
!Мощность кг/см
!Лайн Трейс
!Mini Sumo
!Где взять в России
|-
|Двойной редуктор TAMIYA 203:1 (3V)
|100 мм
|047 rpm 
|7.3 кг/см
| -
| + (*)
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
|-
|Двойной редуктор TAMIYA 058:1 (3V)
|100 мм
|167 rpm 
|2.0 кг/см
| +
| + (*)
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
|-
|Модифицированная Серва HS-311 (4.8V) 
|42 мм
|52 rpm 
|3.0 кг/см
| - 
| + 
|
|-
|Серва постоянного вращения SM-S4303R (4.8V)
|42 мм
|60 rpm 
|3,3 кг/см 
| - 
| + 
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
|-
|Микро Мотор-редуктор Pololy 30:1
|26 мм
|440 rpm 
|0.3 кг/см
| + 
| - 
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
|-
|Микро Мотор-редуктор Pololy 100:1
|26 мм
|120 rpm 
|0.7 кг/см
| + 
| + 
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
|-
|Мини Мотор-редуктор Pololy 24:1 
|32 мм
|410 rpm 
|0.3 кг/см
| + 
| - 
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
|-
|Мини Мотор-редуктор Pololy 100:1
|32 мм
|140 rpm 
|0.7 кг/см
| + 
| + 
|[[http://www.4robots.ru/ Интернет-магазин 4Robots]] или другие
|-
|Мотор-редуктор Maxon - 13017 - 16:1
|40 мм
|170 rpm 
|3.5 кг/см
| + 
| + 
|
|}