Просмотр исходного текста страницы OR-LINESENS-KTIRx10

[[Категория:Open Robotics]]

=Датчик линии OR-LINESENS-KTIRx10=

__TOC__

==Краткие характеристики==
[[Изображение:OR-LINESENS-KTIRx10.jpg|thumb|200px|Внешний вид модуля.|right]]

Габариты модуля: 102 х 15 х 6 мм (длина*ширина — по печатной плате)

Количество оптопар: 10шт

Шаг оптопар: 10мм

Тип оптопар: KTIR0721ds

Вес:	не более 15г

==Распространенность модуля==
* Продано 0 модулей

* Кроме того в использовании 2 модуля: =DeaD=, blindman

==Документация==

 #include "defines.h"
 
 #include <ctype.h>
 #include <stdint.h>
 #include <stdio.h>
 #include <string.h>
 
 #include <avr/interrupt.h>
 
 #include <util/delay.h>
 
 #include "uart.h"
 
 FILE uart_str = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putchar, uart_getchar, _FDEV_SETUP_RW);
 
 int main(void)
 {
  uart_init();
  stdout = stdin = &uart_str;
  printf("Linesensor-test ready!\n");
 
  DDRC=0x20;
  DDRD=0x30;
 
  //PWM, Phase and frequency correct, TOP=ICR1
  TCCR1A=0xA0; //clear on up-counting, set on down-counting
  TCCR1B=0x12; //Clock prescaler 1/8
  ICR1=9216;  //Set 50Hz frequency	
  uint16_t baseA=(153*2+1)*23/10;
  uint16_t baseB=(156*2+1)*23/10;
  OCR1A=baseA;
  OCR1B=baseB;
  while(1==1){
    DDRA=0xFF;
    PORTA=0xFF;
    DDRC|=0xC0;
    PORTC|=0xC0;
    _delay_us(3000);
    DDRA=0x00;
    PORTA=0x00;
    DDRC&=~0xC0;
    PORTC&=~0xC0;
    PORTC|=0x20;
    _delay_us(500);
    int x=PINA;
    int y=PINC>>6;
    if(y==1){ y=2; }else if (y==2){y=1;};
    x=x+(y<<8);
 
    for(int i=0; i<10; i++){
      int j=x&0x01;
      printf("%d",j);
      x=x>>1;
    };
    printf("\n");
 	
    _delay_us(30000);
  };
 }


[[Media:OR-LINESENS-KTIRx10-UG.pdf|OR-LINESENS-KTIRx10 — Инструкция по эксплуатации.pdf]] (пока не готова)

==Форум поддержки==
[[http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=69&t=5879 http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=69&t=5879]]