Просмотр исходного текста страницы Протоколы взаимодействия модулей

[[Category:Справочник решений|{{PAGENAME}}]]
{{robo-stub}}

Для связи вычислительных узлов между собой, а так же с рядом сложных сенсоров и исполнительных устройств используются различные транспортные протоколы, обеспечивающий нужный уровень затрат, энергопотребления, скорости, помехозащищенности и общей длины кабеля между блоками. Ниже дан обзор основных протоколов применяющихся в роботах:
{| class="standard"
!Тип
!Топология
!Скорость
!Макс. длина
!Защита от помех
!Уровень напряж.
!Применение
!Цена МК с интерфейсом
!Цена конвертора уровней
!Информация о протоколе
|-
|spi
|точка-точка
|до 1Mbps
|до 1м
|низкая
|5В (TTL)
|Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память)
|spi почти во всех МК
|не требуется
|[[http://kilm.by.ru/im/inter/spi/spi.shtml kilm.by.ru]]
|-
|i2c(twi)
|шина
|до 1Mbps
|1м
|низкая
|5В (TTL)
|Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память, датчики, АЦП), в том числе с другими МК
|i2с почти во всех МК
|не требуется
|[[http://ru.wikipedia.org/wiki/I2c википедия]]
[[http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/interface/iic/start.htm www.gaw.ru]]
|-
|ttl-uart
|точка-точка
|до 1Mbps
|1м
|низкая
|5В (TTL)
|в основном используется как логический уровень для RS-232, RS-485, редко для UpLink'a с радиоканалом, взаимодействием с высокоуровневой периферией, например, GPS-модулями или GSM-модемами.
|ttl-uart почти во всех МК
|не требуется
|см. RS-232, отличие только в физических уровнях
|-
|rs-232
|точка-точка
|до 115Kbps
|15м
|средняя
|15В
|В основном используется для взаимодействия МК-ПК
|ttl-uart почти во всех МК
|3$
|[[http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/interface/rs232/index.htm www.gaw.ru]]
|-
|rs-485
|шина
|62.5Kbps-10Mbps<ref name="*">Чем больше расстояние, тем меньше скорость.</ref>
|1200м-10м<ref name="*">Чем больше расстояние, тем меньше скорость.</ref>
|высокая
|?
|В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим ПК
|ttl-uart почти во всех МК
|3$
|[[http://ru.wikipedia.org/wiki/RS-485 википедия]]
[[http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/interface/rs485/start.htm www.gaw.ru]]
|-
|can
|шина
|10Kbps-1Mbps<ref name="*">Чем больше расстояние, тем меньше скорость.</ref>
|5000м-10м<ref name="*">Чем больше расстояние, тем меньше скорость.</ref>
|высокая
|?
|В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим МК или ПК
|15$
|не требуется
|[[http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/interface/can/start.htm www.gaw.ru]]
[[http://ru.wikipedia.org/wiki/Controller_Area_Network википедия]]
|}

=== Примечания ===
<references />