RoboBus

История

Прототипом шины RoboBus является шина из проекта МиниБот. Не считая небольших оговорок RoboBus в точности повторяет шину этого проекта и отличается только четко прописанными правилами разработки модулей на этой шине, гарантирующими максимальную возможность одновременного использования любых модулей (в разумных пределах, разумеется). Дата появления первой детальной спецификации шины - 12.09.2008.

Основные особенности

• Изначально шина проектируется для схемы с главным МК и множеством подчиненных модулей, хотя в принципе есть I2C Multimaster;
• Использовано основное напряжение 3.3В, так как на нём работает большое количество периферии (радиомодули, карты памяти, экранчики от сотовых и т.п.) и многочисленные высокопроизводительные микроконтролеры (серия AVR xmega, AVR32, ARM);
• На разъем выведены I2C(TWI), UART, SPI - все модули с этими интерфейсами могут быть прозрачно подключены к шине почти без доработок;
• Возможно программирование любого модуля через системный разъем (не надо делать на плате 2 разъема - шины и программатора);
• Возможно восстановить МК после направильного выставления FUSE-битов и наличии соотв. программатора (на разъем выведен XTAL1);
• Наиболее вероятным контроллером, который будет использоваться в модулях и под который в некоторой степени оптимизирована шина, считается AVR;

Системный разъем

Нумерация системного разъема указана по шлейфу, а не по контактам разъема!

	Номер Pin	Назначение	Расшифровка
	1	GND	Земля
	2	3.3V	Питание +3.3V
	3	RES	Сигнал RESET (Программатор)
	4	MOSI	Сигнал MOSI (Программатор)
	5	MISO	Сигнал MISO (Программатор)
	6	SCK	Сигнал SCK (Программатор)
	7	GP2\XTAL1	Вход\выход общего назначения №2 \ Тактирование МК
	8	GP1	Вход\выход общего назначения №1
	9	GP0	Вход\выход общего назначения №0
	10	SDA	Шина I2C
	11	SCL	Шина I2C
	12	TxD	Асинхронный выход данных (от главного МК к модулю)
	13	RxD	Асинхронный вход данных (от модуля к главному МК)
	14	5V	Питание +5.0V

Требования по совместимости

Модуль считается совместимым с шиной RoboBus, если он:

1. Совместим с системным разъемом;
2. Не разрушается при подаче напряжения из допустимых интервалов на соответствующие контакты разъема;
3. Сам не подает на контакты разъема напряжения выходящие за рабочие рамки;
4. Удовлетворяет требованиям по принципиальной схеме;
5. Удовлетворять правилам использования общих портов ввода\вывода;
6. Удовлетворяет правилам работы по протоколам обмена;

Максимально допустимые уровни напряжения

1. На контакте питания 3.3V не менее -0.3V и не более 3.6V;
2. На всех сигнальных разъемах (3-13 контакты) не менее -0.3V и не более 3.6V;
3. На контакте питания 5.0V не менее -0.3V и не более 5.5V;

Рабочие уровни напряжения

1. На контакте питания 3.3V уровень напряжения 3.0-3.6V;
2. На всех сигнальных разъемах (3-13 контакты) 0.0-3.3V;
3. На контакте питания 5.0V уровень напряжения 4.5-5.5V;

Требования к принципиальным схемам модулей

1. Если модуль основан на МК типа AVR:
   1. Сигнал RESET от МК должен быть через джампер выведен на пин 3 системной шины;
   2. Сигнал XTAL1 от МК должен быть через джампер выведен на пин 7 системной шины;
   3. Сигналы MOSI, MISO, SCK от МК должны быть выведены соответственно на пины 4-5-6 системной шины;

Требования по использованию общих портов ввода\вывода

1. Каждый модуль использующий общие порты ввода\вывода (GP0-2) должен иметь возможность установить джамперами, какие порты системного разъема используются этим модулем;

Требования по соблюдению протоколов обмена

1. Модули должны поддерживать один из штатных протоколов обмена - TWI(I2C), UART или SPI, если модуль не удовлетворяет заявленному протоколу обмена то он считается несовместимым с RoboBus;
2. Модули на протоколе SPI должны иметь возможность выбора линии CS из общих портов ввода\вывода, если модуль начинает отвечать на запросы при выключенной своей линии CS он считается неудовлетворяющим стандарту RoboBus;