Просмотр исходного текста страницы RoboBrain Interchange Language

[[Категория:RoboBrain]]

RBIL - открытый стандарт языка верхнего уровня, предназначенной для взаимодействия электронных модулей в роботехнике а также роботов между собой.
За основу взята рекомендация FIPA - язык ACL.

== Синтаксические EBNF правила ==

{|class="standard"
! Компонент грамматического правила
! Пример
|-
| Терминальные символы заключаются в двойные кавычки || "("
|-
| Нетерминальные символы пишутся с большой буквы || Expression
|-
| Квадратные скобки ограничивают необязательные конструкции || [ "," OptionalArg ]
|-
| Вертикальный разделитель обозначает альтернативные варианты || Integer ! Float
|-
| Звездочка обозначает ноль или большее количество повторений предшествующего ей выражения || Digit*
|-
| Плюс обозначает одно или большее количество повторений предшествующего ему выражения || Digit+
|-
| Круглые скобки используются для расширения группы || ( A ! B )*
|-
| Правило содержит в левой части нетерминальный символ, а в правой - выражение и заканчивается точкой || ANonTerminal = "terminal".
|-
| 0x?? - байт в шестнадцатиричном коде || 0x00
|-
|}

== Синтаксис RBIL сообщения в EBNF форме в бинарной нотации==

{|class="standard"
! Левая часть правила
!
! Правая часть правила
! Комментарий
|-
| RBILCommunicativeAct ||  = || Message. ||
|-
| Message || = || Header MessageType MessageParameter* EndofMsg. || 
|-
| Header || = || MessageId Version. || 
|-
| MessageId || = || 0xFA || 
|-
|  || ! || 0xFB || 
|-
|  || ! || 0xFC. || См. комментарий 1 ниже
|-
| Version || = || Byte. || См. комментарий 2 ниже
|-
| EndofMsg || = || EndOfCollection. || 
|-
| EndOfCollection || = || 0x01. || 
|-
| MessageType || = || PredefinedMsgType || 
|-
|  || ! || UserDefinedMsgType. || См. комментарий 3 ниже
|-
| UserDefinedMsgType || = || 0x00 MsgTypeName. || 
|-
| MsgTypeName || = || BinWord. || 
|-
| MessageParameter || = || PredefinedParam || 
|-
|  || ! || UserDefinedMsgParam. || См. комментарий 4 ниже
|-
| UserDefinedMsgParam || = || 0x00 ParameterName ParameterValue. || 
|-
| ParameterName || = || BinWord. || 
|-
| ParamterValue || = || BinExpression. || 
|-
| PredefinedMsgType || = || 0x01 || accept-proposal
|-
|  || ! || 0x02 || agree
|-
|  || ! || 0x03 || cancel
|-
|  || ! || 0x04 || cfp
|-
|  || ! || 0x05 || confirm
|-
|  || ! || 0x06 || disconfirm
|-
|  || ! || 0x07 || failure
|-
|  || ! || 0x08 || inform
|-
|  || ! || 0x09 || inform-if
|-
|  || ! || 0x0a || inform-ref
|-
|  || ! || 0x0b || not-understood
|-
|  || ! || 0x0c || propagate
|-
|  || ! || 0x0d || propose
|-
|  || ! || 0x0e || proxy
|-
|  || ! || 0x0f || query-if
|-
|  || ! || 0x10 || query-ref
|-
|  || ! || 0x11 || refuse
|-
|  || ! || 0x12 || reject-proposal
|-
|  || ! || 0x13 || request
|-
|  || ! || 0x14 || request-when
|-
|  || ! || 0x15 || request-whenever
|-
|  || ! || 0x16. || subscribe
|-
| PredefinedMsgParam || = || 0x02 AgentIdentifier || sender (Отправитель сообщения)
|-
|  || ! || 0x03 RecipientExpr || receiver (Получатель(и)сообщения)
|-
|  || ! || 0x04 MsgContent || content (Содержание сообщения)
|-
|  || ! || 0x05 ReplyWithParam || reply-with (Метка исходящего сообщения)
|-
|  || ! || 0x06 ReplyByParam || reply-by (Лимит времени на ответ)
|-
|  || ! || 0x07 InReplyToParam || in-reply-to (Ссылка на входящее сообщение)
|-
|  || ! || 0x08 ReplyToParam || reply-to (Получатель ответа на это сообщение в случае, если это не sender)
|-
|  || ! || 0x09 Language || language (Язык сообщения)
|-
|  || ! || 0x0a Encoding || encoding
|-
|  || ! || 0x0b Ontology || ontology (Онтология)
|-
|  || ! || 0x0c Protocol || protocol (Используемый протокол общения)
|-
|  || ! || 0x0d ConversationID. || conversation-id (Идентификатор разговора)
|-
| AgentIdentifier || = || 0x02 AgentName || 
|-
|  ||  || [Addresses] || 
|-
|  ||  || [Resolvers] || 
|-
|  ||  || (UserDefinedParameter)* || 
|-
|  ||  || EndOfCollection. || 
|-
| AgentName || = || BinWord. || 
|-
| Addresses || = || 0x02 UrlCollection. || 
|-
| Resolvers || = || 0x03 AgentIdentifierCollection. || 
|-
| UserDefinedParameter || = || 0x04 BinWord BinExpression. || 
|-
| UrlCollection || = || (Url)* EndofCollection. || 
|-
| Url || = || BinWord. || 
|-
| AgentIdentifierCollection || = || (AgentIdentifier)* EndOfCollection. || 
|-
| RecipientExpr || = || AgentIdentifierCollection. || 
|-
| MsgContent || = || BinString. || 
|-
| ReplyWithParam || = || BinExpression. || 
|-
| ReplyByParam || = || BinDateTimeToken. || 
|-
| InReplyToParam || = || BinExpression. || 
|-
| ReplyToParam || = || RecipientExpr. || 
|-
| Language || = || BinExpression. || 
|-
| Encoding || = || BinExpression. || 
|-
| Ontology || = || BinExpression. || 
|-
| Protocol || = || BinWord. || 
|-
| ConversationID || = || BinExpression. || 
|-
| BinWord || = || 0x10 Word 0x00 || 
|-
| BinNumber || = || 0x12 Digits || Десятичное число
|-
|  || ! || 0x13 Digits. || Шестнадцатиричное число
|-
| Digits || = || CodedNumber+. || 
|-
| BinString || = || 0x14 String 0x00 || New string literal
|-
|  || ! || 0x15 Index || String literal from code table
|-
|  || ! || 0x16 Len8 ByteSeq || New ByteLengthEncoded string
|-
|  || ! || 0x17 Len16 ByteSeq || New ByteLengthEncoded string
|-
|  || ! || 0x18 Index || ByteLengthEncoded from code table
|-
|  || ! || 0x19 Len32 ByteSeq. || New ByteLengthEncoded string
|-
| BinDateTimeToken || = || 0x20 BinDate || Абсолютное время
|-
|  || ! || 0x21 BinDate || Относительное время (+)
|-
|  || ! || 0x22 BinDate || Относительное время (-)
|-
|  || ! || 0x24 BinDate TypeDesignator || Абсолютное время
|-
|  || ! || 0x25 BinDate TypeDesignator ||  Относительное время (+)
|-
|  || ! || 0x26 BinDate TypeDesignator. ||  Относительное время (-)
|-
| BinDate || = || Year Month Day Hour Minute Second 202 Millisecond. || См. комментарий 8 ниже
|-
| BinExpression || = || BinExpr ||  См. комментарий 9 ниже
|-
|  || ! || 0xFF BinString. || 
|-
| BinExpr || = || BinWord || 
|-
|  || ! || BinString || 
|-
|  || ! || BinNumber || 
|-
|  || ! || ExprStart BinExpr* ExprEnd. || 
|-
| ExprStart || = || 0x60 || Level down (i.e. ‘(’ –character)
|-
|  || ! || 0x70 Word 0x00 || Level down, new word follows
|-
|  || ! || 0x71 Index || Level down, word code follows
|-
|  || ! || 0x72 Digits || Level down, number follows
|-
|  || ! || 0x73 Digits || Level down, hex number follows
|-
|  || ! || 0x74 String 0x00 || Level down, new string follows
|-
|  || ! || 0x75 Index || Level down, string code follows
|-
|  || ! || 0x76 Len8 String || Level down, new byte string (1 byte)
|-
|  || ! || 0x77 Len16 String || Level down, new byte string (2 byte)
|-
|  || ! || 0x78 Len32 String || Level down, new byte string (4 byte
|-
|-
|  || ! || 0x79 Index. || Level down, new byte string (4 byte)
|-
|  || = || 0x79 Index. || Level down, byte string code follows
|-
| ExprEnd || = || 0x40 || Level up (i.e. ‘)’ –character)
|-
|  || ! || 0x50 Word 0x00 || Level up, new word follows
|-
|  || ! || 0x51 Index || Level up, word code follows
|-
|  || ! || 0x52 Digits || Level up, number follows
|-
|  || ! || 0x53 Digits || Level up, hexadecimal number follows
|-
|  || ! || 0x54 String 0x00 || Level up, new string follows
|-
|  || ! || 0x55 Index || Level up, string code follows
|-
|  || ! || 0x56 Len8 String || Level up, new byte string (1 byte)
|-
|  || ! || 0x57 Len16 String || Level up, new byte string (2 byte)
|-
|  || ! || 0x58 Len32 String || Level up, new byte string (4 byte)
|-
|  || ! || 0x59 Index. || Level up, byte string code follows
|-
| ByteSeq || = || Byte*. || 
|-
| Index || = || Byte || 
|-
|  || ! || Short. || См. комментарий 6 ниже
|-
| Len8 || = || Byte. || См. комментарий 7 ниже
|-
| Len16 || = || Short. || См. комментарий 7 ниже
|-
| Len32 || = || Long. || См. комментарий 7 ниже
|-
| Year || = || Byte Byte. || 
|-
| Month || = || Byte. || 
|-
| Day || = || Byte. || 
|-
| Hour || = || Byte. || 
|-
| Minute || = || Byte. || 
|-
| Second || = || Byte. || 
|-
| Millisecond || = || Byte Byte. || 
|-
| Word || = ||  || as in [FIPA00070]
|-
| String || = ||  || as in [FIPA00070]
|-
| CodedNumber || = ||  || См. комментарий 5 ниже
|-
| TypeDesignator || = ||  || as in [FIPA00070]
|-
|}

== Комментарии к грамматическим правилам RBIL сообщения ==

* 1. Первый байт определяет идентификатор сообщения. Байт идентификатора может использоваться для того, чтобы разделять бинарную нотацию RBIL сообщения от (например) текстовой нотации сообщений и отделять различные схемы кодирования. Идентификатор сообщения 0xFA определяет бинарную нотацию без динамических таблиц, а идентификатор сообщения 0xFB определяет бинарную нотацию с динамическими таблицами. Идентификатор сообщения 0xFC используется, когда динамические таблицы используются, но отправитель не хочет обновить динамические таблицы (даже если сообщение содержит строки, которые должны быть добавлены в кодовую таблицу).

* 2. Второй байт определяет номер версии. Байт номера версии содержит основной номер версии в верхних четырех битах, а минорный номер - в младших четырех битах. Эта спецификация определяет версию 1.0 (закодированную как 0x10).

* 3. Все типы сообщения, определенные в этой спецификации имеют предопределенный код. Если кодирующее устройство посылает RBIL сообщение с типом сообщения, который не имеет никакого предопределенного кода, нужно использовать механизм расширения, который добавляет новый тип сообщения в кодовую таблицу (если кодовые таблицы используются).

* 4. Все параметры сообщения, определенные в этой спецификации имеют предопределенный код. Если сообщение содержит определенный пользователем параметр сообщения, то используется механизм расширения (байт 0x00) и новый код добавляется в кодовую таблицу (если кодовая таблица используется).

* 5. Цифры закодированы в четырех битах ASCII - кодировки, то есть две цифры ASCII могут быть закодированы в один байт. Таблица 1 показывает 4 - битные коды для каждой цифры и специальные коды, которые могут появляться в ASCII кодировке чисел.

Если ASCII - представление числа содержит нечетное количество цифр, последние четыре бита закодированного числа устанавливаются в ноль (символ Padding), иначе дополнительный 0x00 байт будет добавлен к концу закодированного числа. Если число, которое будет закодировано - целое число, десятичное число, или восьмеричное число, используется  байт 0x12 идентификатора. Для шестнадцатиричных чисел используется байт 0x13 идентификатора. Шестнадцатиричные числа перед кодированием конвертируются в целые числа (схема кодирования не позволяет символам больше f появляться в числе).

{|class="standard"
! Символ
! Код
! Символ
! Код
|-
| Padding || 0000 || 7 || 1000
|-
| 0 || 0001 || 8 || 1001
|-
| 1 || 0010 || 9 || 1010
|-
| 2 || 0011 || + || 1100
|-
| 3 || 0100 || E || 1101
|-
| 4 || 0101 || - || 1110
|-
| 5 || 0110 || . || 1111
|-
| 6 || 0111 ||  || 
|-
|}

* 6. Индекс - это указатель на вход в кодовую таблицу, и его размер (битах) зависит от размера кодовой таблицы. Если размер кодовой таблицы - 256, размер индекса - один байт; иначе его размер - два байта (представленный в сетевом порядке байт).

* 7. Byte - однобайтовое кодовое слово, Short - короткое целое число (два байта, в сетевом порядке байт), Long - длинное целое число (четыре байта, в сетевом порядке байт).

* 8. Данные закодированы как числа, то есть четыре бита для каждоцифры ASCII (см. комментарий 5 выше). Информация, присутствует ли тип designator или нет, закодирована в байте идентификатора. Эти поля всегда имеют статическую длину (два байта в представлении года и миллисекунд, один байт для других компонентов).

* 9. Ничто из фактического содержания сообщения (информация, содержащаяся в параметре Content RBCL сообщения) не имеет кодов, добавленных в кодовую таблицу.