ORFA Servo driver

Материал из roboforum.ru Wiki
Версия от 16:39, 23 июня 2009; =DeaD= (обсуждение | вклад) (Определяем информацию об одном из драйверов)
Перейти к: навигация, поиск

Драйвер сервоприводов

Драйвер позволяющий управлять сервоприводами, подключенными к портам RoboGPIO или RoboServo, в зависимости от контроллера.

В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера - XX, второй регистр YY.

Количество управляемых сервоприводов - 16 для драйвера с UID=0x31, 32 для драйвера с UID=0x30.

Типы запросов (регистр, данные…):

  1. XX M1 M2 — с помощью побайтовой маски M1 M2 установить, какие сервоприводы включить, а какие выключить. (для драйвера с UID=0x31, а для драйвера с UID=0x30 все порты сервоприводов всегда включены).
  2. YY [{aa} {bb} {cc}]* — установить положения сервоприводов (сервопривод {aa} в положение 0x{cc}{bb}).

Примеры

Включаем 2й и 3й порты для управления сервоприводами

Запрос:

L40
S40 10 0C 00 P

Ответ:

L40
SWAAAP

Разбор:

  • Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
  • Второй запрос - S40 10 0C 00 P - отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 и маску 0C 00 - установить как выходы для управления сервоприводами порты 2 и 3, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AAA - подтверждения записи 3 байт в устройство, P - конец ответа.

Определяем информацию об одном из драйверов

Запрос:

L40
S40 11 02 B004 P

Ответ:

L40
SWAAAP

Разбор:

  • Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
  • Второй запрос - S40 00 02 B0 04 P - отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 - установить положение сервоприводов и номер + положение сервопривода 02 B004 (сервопривод 0x02, положение 0x04B0 = 1200мс), P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AAA - подтверждения записи 3 байт в устройство, P - конец ответа.