ORFA Servo driver — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Новая страница: «== Драйвер сервоприводов == Драйвер позволяющий управлять сервоприводами, подключенными к ...»)
 
(Драйвер сервоприводов)
Строка 3: Строка 3:
  
 
В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера - XX, второй регистр YY.
 
В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера - XX, второй регистр YY.
 +
 +
Количество управляемых сервоприводов - 16 для драйвера с UID=0x31, 32 для драйвера с UID=0x30.
  
 
Типы запросов (регистр, данные…):
 
Типы запросов (регистр, данные…):
# <code>XX M1 M2</code> — с помощью побайтовой маски M1 M2 установить, какие сервоприводы включить, а какие выключить. (для драйвера 0x31)
+
# <code>XX M1 M2</code> — с помощью побайтовой маски M1 M2 установить, какие сервоприводы включить, а какие выключить. (для драйвера с UID=0x31, а для драйвера с UID=0x30 все порты сервоприводов всегда включены).
 
# <code>YY [{aa} {bb} {cc}]*</code> — установить положения сервоприводов (сервопривод {aa} в положение 0x{cc}{bb}).
 
# <code>YY [{aa} {bb} {cc}]*</code> — установить положения сервоприводов (сервопривод {aa} в положение 0x{cc}{bb}).
  

Версия 16:35, 23 июня 2009

Драйвер сервоприводов

Драйвер позволяющий управлять сервоприводами, подключенными к портам RoboGPIO или RoboServo, в зависимости от контроллера.

В этом драйвере всегда 2 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера - XX, второй регистр YY.

Количество управляемых сервоприводов - 16 для драйвера с UID=0x31, 32 для драйвера с UID=0x30.

Типы запросов (регистр, данные…):

  1. XX M1 M2 — с помощью побайтовой маски M1 M2 установить, какие сервоприводы включить, а какие выключить. (для драйвера с UID=0x31, а для драйвера с UID=0x30 все порты сервоприводов всегда включены).
  2. YY [{aa} {bb} {cc}]* — установить положения сервоприводов (сервопривод {aa} в положение 0x{cc}{bb}).

Примеры

Определяем сколько драйверов в устройстве

Запрос:

L40
S40 00 00 S41 01 P

Ответ:

L40
SWAASR06P

Разбор:

  • Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
  • Второй запрос - S40 00 00 - отправим в устройство 0x40 номер регистра 00 и тип запроса 00 - получить количество драйверов, S41 01 - получить ответ 1 байт, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, SR - начали получать ответ от устройства, 06 - получили 1 байт ответа (количество драйверов), P - конец ответа.

Определяем информацию об одном из драйверов

Запрос:

L40
S40 00 02 S41 06 P

Ответ:

L40
SWAASR003101001002P

Разбор:

  • Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
  • Второй запрос - S40 00 02 - отправим в устройство 0x40 номер регистра 00 и тип запроса 02 - получить информацию о драйвере 0x02, S41 01 - получить ответ 6 байт, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, SR - начали получать ответ от устройства, 003101001002 - получили 6 байт ответа (информация о драйвере - 0x0031 - идентификатор тип драйвера, 0x01.0x00 - версия драйвера, 0x10 - номер первого регистра драйвера, 0x02 - количество регистров драйвера), P - конец ответа.