ORFA Port driver
Версия от 17:23, 23 июня 2009; =DeaD= (обсуждение | вклад) (Новая страница: «Категория:Open Robotics == Драйвер портов == Драйвер позволяющий управлять состоянием портов к...»)
Содержание
Драйвер портов
Драйвер позволяющий управлять состоянием портов контроллера в режимах цифровой логический вход или цифровой логический выход.
Количество управляемых портов - 4 для драйвера с UID=0x20, 2 для драйвера с UID=0x21.
ДАЛЬШЕ ПОКА НЕ ЧИТАТЬ - ЕЩЕ ПИШЕМ! Пока тут копипаст с предыдущего драйвера! ;)
Примеры
Установить порт A0 контроллера OR-AVR-M32-D в логический выход и выставить на нём значение 1
Запрос:
L40 S40 10 0C 00 P
Ответ:
L40 SWAAAP
Разбор:
- Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
- Второй запрос - S40 10 0C 00 P - отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 и маску 0C 00 - установить как выходы для управления сервоприводами порты 2 и 3, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AAA - подтверждения записи 3 байт в устройство, P - конец ответа.
Установить порт A0 контроллера OR-AVR-M32-D в логический вход и прочитать его значение
Запрос:
L40 S40 11 02 B004 P
Ответ:
L40 SWAAAP
Разбор:
- Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
- Второй запрос - S40 00 02 B0 04 P - отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 - установить положение сервоприводов и номер + положение сервопривода 02 B004 (сервопривод 0x02, положение 0x04B0 = 1200мс), P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AAA - подтверждения записи 3 байт в устройство, P - конец ответа.
