ORFA Introspection driver — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Драйвер интроспекции)
(Драйвер интроспекции)
Строка 38: Строка 38:
 
То есть все регистры драйвера это интервал <code>(Start Register)..(Start Register + Count of registers - 1)</code>
 
То есть все регистры драйвера это интервал <code>(Start Register)..(Start Register + Count of registers - 1)</code>
 
|}
 
|}
 +
 +
===Примеры===

Версия 16:07, 23 июня 2009

Драйвер интроспекции

Cпециальнsq драйвер в ядре, который закреплен на регистре 0x00.

Типы запросов (регистр, данные…):

  1. 00 00 — запросить количество драйверов, нужно прочитать 1 байт
  2. 00 nn — запросить информацию о драйвере nn, нужно прочитать 6 байт

Структура информации в ответе на запрос 00 nn:

Байт Название Комментарий
0, 1 UID Уникальный идентификатор драйвера.

Может быть получен у команды проекта «Open Robotics». Таблица уже выданных идентификаторов.

Для личного использования зарезервирован диапазон адресов с первым байтом 0xFF.

2 Major Version Старший номер версии
3 Minor Version Младший номер версии
4 Start Register Номер начального регистра
5 Count of registers Количество регистров

То есть все регистры драйвера это интервал (Start Register)..(Start Register + Count of registers - 1)

Примеры