ORFA

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск


I2C-gate — это модульная прошивка для шлюз-контроллеров Open Robotics. Находится в разработке. На данный момент поддерживает только микроконтроллеры семейства AVR Mega.

На данный момент состоит из монолитного шлюза UART->I2C и модульного виртуального подчиненного устройства на шине I2C.

При таком подходе ПК обращается к блокам МК как и к любым другим устройствам на шине i2c, что дает унификацию. А при некоторой доработке виртуального слейва можно сделать прошивку для второго шлюз-контроллера, управляемого через i2c.

Те можно достаточно малой кровью получить хорошо расширяемую систему.

Or-ser-i2c-i2c.svg

Взаимодействие модулей подчиненного устройсва основано на регистровой модели, т.е. каждый драйвер устройства связан с определенным набором адресов ячеек.

Структура и взаимодействие модулей в варианте с модулем uart->i2t: Or-gate-ser.svg

Структура и взаимодействие модулей в варианте только i2c slave: Or-gate-i2c.svg