OR-WRT — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(О проекте)
(Перенаправление на OR-WRT 0.76)
 
(не показаны 34 промежуточные версии 2 участников)
Строка 1: Строка 1:
==О проекте==
+
#REDIRECT [[OR-WRT_0.76]]
===Описание проекта===
+
[[Category:ORWRT]]
Этот проект создан в рамках более крупного проекта Open Robotics, направленного на создание доступных и повторяемых платформ для любительской (и не только) робототехники. Суть проекта - готовая прошивка для сетевого оборудования, позволяющая удобно и без множества ручных настроек и перепрограммирования использовать его в робототехнике в качестве WiFi адаптера для UART и USB-устройств (пока поддерживаются только UVC-вебкамеры и некоторые USB-UART адаптеры). Прошивку на основе типовой OpenWRT разработал elmot (elijah.mot [на] gmail.com).
+
[[Category:Open Robotics]]
 
 
===Ссылки на форумы этого проекта===
 
* [http://roboforum.ru/forum69/topic10929.html Вопросы разработки и развития  OR-WRT]
 
* [http://roboforum.ru/forum69/topic10928.html Вопросы поддержки пользователей OR-WRT]  
 
 
 
===Лицензия===
 
Вы можете использовать проект для некоммерческих целей. По вопросу коммерческого использования обращайтесь к автору.
 
 
 
===Предупреждение===
 
Вы используете материалы, представленные здесь, на свой страх и риск. Предупреждаем, что вскрывая роутер для присоединения консоли и заменяя его прошивку, вы можете лишиться как гарантии на устройство, так и повредить само устройство. Автор прошивки, равно как Open-robotics.ru и OpenWRT.org не несут никакой ответственности за прямые либо косвенные последствия использования материалов данного проекта.
 
 
 
==Поддерживаемое оборудование==
 
DIR-320.
 
Роутеры
 
 
 
    * Беспроводные роутеры:
 
          o D-Link DIR-320 (обычный, не NRU!),
 
          o ASUS wl500gP(проверено ddcharacter)
 
          o Другие роутеры на базе SoC Broadcom BCM47xx/53xx (не проверялось)
 
          o Возможна модификация прошивки для поддержки других роутеров с USB и совместимых с прошивкой [OpenWRT.org]  
 
 
 
USB-вебкамеры
 
 
 
Все UVC-камеры (список тут — [http://www.ideasonboard.org/uvc/]).
 
 
 
Лучше, чтобы камера поддерживала режим MJPEG, но YUV камеры тоже можно использовать, при этом увеличится задержка видео.
 
USB-UART интерфейсы
 
 
 
    * Silicon Labs CP210x, включая OR-USB-UART-v1
 
    * Pololu Orangutan SVP-1284
 
    * другие не проверялись, скорее всего будут поддержаны.
 
 
 
==Установка прошивки==
 
D-Link DIR-320
 
 
 
  1. установить tftp клиента (есть в поставке win 7, но не установлен по умолчанию).
 
  2. Настроить на компьютере IP-адрес 192.168.0.2
 
  3. подключить компьютер к любому порту LAN на роутере.
 
  4. приготовить (можно в .bat-файле) команду tftp 192.168.0.1 PUT <имя trx файла>
 
  5. включить роутер
 
  6. подождать ровно 2 секунды и запустить приготовленную команду. Лампа LAN должна часто-часто моргать несколько секунд, после чего команда должна успешно завершиться и показать что-то вроде (цифры могут отличаться):
 
          * Start Flashing ****
 
          * Успешная передача: 3592480 байт за 11 сs, 281134 байт/с
 
  7. Ждать около 5 минут. Когда прошивка загрузится и не сможет подключиться к wifi (так как вряд ли Ваша сеть называется “OpenWrt” и имеет пароль “1”), должен загореться синий светодиод сбоку на роутере и помаргивать каждые 10 секунд.
 
 
 
==Настройка прошивки==
 
 
 
* ssh 192.168.0.1 по кабелю в любой порт роутера или ssh <wifi ip>, если wifi поднялся. Login root, password 123
 
* Через браузер: http://192.168.0.1 по кабелю либо http://<wifi IP> по wifi, если wifi поднялся. Login admin, password oradmin. На первой странице внизу ссылка на админку.
 
 
 
===Подключение к домашней WiFi-сети===
 
 
 
Предполагается, что роутер подключается к домашней сети wifi как клиент со статическим IP.
 
 
 
* Выберите подходящий IP. Он должен быть:
 
          o в диапазоне IP сети,
 
          o не быть занятым,
 
          o быть вне диапазона адресов, раздаваемых DHCP сервером.
 
          o не входить в диапазон 192.168.0.X
 
    * Зайдите на web интерфейс прошивки, в админке есть соответствующая страница. Там вы можете поставить:
 
          o защита WPA-PSK/WPA2-PSK,NONE
 
          o имя сети SSID
 
          o пароль
 
          o static IP
 
          o netmask
 
          o default GW
 
          o dns
 
 
 
В качестве проверки работоспособности сети прошивка раз в 10 секунд однократно пингует адрес default gateway. В случае неудачного ping зажигается голубой светодиод на следующие 10 секунд. Так что он может иногда загораться при работающем IP в случае выпадения пакета (такое бывает).
 
Настройка веб-камеры
 
 
 
На странице настройки камеры вы можете выбрать:
 
 
 
    * разрешение
 
    * fps
 
    * номер камеры(возможно подключение нескольких камер через USB-hub)
 
    * YUV или MJPEG режимы
 
 
 
==Использование прошивки на ПК==
 
===Получение видеопотока или отдельных кадров===
 
 
 
Обратите внимание! Браузер Internet Explorer не поддерживает MJPG видео и не покажет изображение с камеры. Используйте Crome, FireFox или Opera(Opera Turbo надо выключить)
 
 
 
* видеопоток в формате mjpg "http://wifi-ip:8080/?action=stream"
 
* кадр в формате jpg "http://wifi-ip:8080/?action=snapshot"
 
 
 
===Проброска UART-а===
 
Распиновка UART в DIR-320.
 
====Встроенный UART====
 
 
 
Доступен двумя способами
 
 
 
* сервис ser2net транслирует обмен на TCP порт 2000
 
* запись в порт доступна по протоколу http URL /cgi-bin/serial.cgi , метод POST, значение параметра SERIAL_DATA будет записано в порт
 
 
 
====CP210x (OR-USB-UART)====
 
 
 
в файл /etc/config/ser2net.conf надо добавить строку:
 
 
 
3001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
 
 
 
После перезагрузки UART порт доступен на TCP порту 3001
 
====Pololu Orangutan SVP-1284====
 
 
 
На оборудовании tenik удалось связать роутер с систмой Pololu Orangutan:
 
 
 
в файл /etc/rc.local для перезапуска драйвера были добавлены строки:
 
 
 
rmmod usbserial
 
insmod usbserial vendor=0x1ffb product=0x0087
 
 
 
в файл /etc/config/ser2net.conf добавлены строки:
 
 
 
3001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
 
3002:raw:600:/dev/ttyUSB1:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
 
3003:raw:600:/dev/ttyUSB2:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
 
 
 
После перезагрузки 3 UART порта Pololu доступны на TCP портах 3001, 3002, 3003
 
 
 
==Внесение изменений в прошивку==
 
 
 
Для внесения серьезных изменений в прошивку штудируем документацию [http://wiki.openwrt.org/doc/start OpenWRT]
 
 
 
===Загрузка своих страниц для управления роботом===
 
 
 
Текущие страницы доступны для сливания через админку робота. Для заливки новых страниц я использую команду:
 
 
 
pscp.exe -r -pw 123 -scp www/* root@192.168.0.1:/www
 
 
 
pscp входит в комплект программ Putty.
 
 
 
'''Не заливайте файлы из каталогов /cgi-bin/* На них скорее всего слетят unix-права и прошивка перестанет работать.'''
 
 
 
==Нерешенные проблемы==
 
 
 
* Задержка видео. При использовании 160*120 30 fps она минимальная, но есть.
 
* Нет удобного способа менять пароль, только через SSH консоль (команда passwd).
 
* Защита. Робота с такой прошивкой надо держать на защищенном протоколе. Сейчас видео идет по http порт 8080 вообще открыто, web-face и управление - либо http либо https, либо с паролем, либо без. Самый правильный способ - https+пароль. Но https в данной конфигурации жутко тормозит.
 
* Скрипты Webface написаны на awk и ash, их неудобно поддерживать, Следует мигрировать на Lua
 
* Webface содержит явную недоделку - когда заходишь на страничку настройки, то она показывает не текущие значения из конфигов роутера, а ее собственные дефолты
 
 
 
==Другие предупреждения==
 
 
 
* Не выключайте HTTP и HTTPS одновременно. Иначе перенастройка роутера станет возможной только по SSH.
 
* Не забывайте про защиту. Очень хочется показать эту вещь в интернете, но надо понимать, что за вами могут наблюдать через камеру, а ездящий робот может даже нанести материальный ущерб либо даже травму. Учтите, что в Интернете “кулхацкеров” гораздо больше, чем ваших друзей.
 
 
 
==Загрузки==
 
 
 
* [http://sourceforge.net/projects/orwrt/files/ Загрузка с SourceForge]
 
 
 
Что внутри?
 
 
 
* Готовая к заливке прошивка в формате trx.
 
* Ядро и дополнения к стандартному ImageBuilder’у от OpenWRT backfire 10.03.01, с помощью которых она построена.
 
* файл make.sh для построения и запаковки прошивки
 
 
 
==Ссылки==
 
* [http://sourceforge.net/p/orwrt/tickets/ Поддержка]
 
* [http://openwrt.org/ OpenWRT]
 
* [http://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/download.html Putty] - универсальный SSH клиент для Windows
 

Текущая версия на 18:16, 26 апреля 2013

Перенаправление на: