OR-WRT — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Роутеры)
(Перенаправление на OR-WRT 0.76)
 
(не показано 68 промежуточных версий 2 участников)
Строка 1: Строка 1:
[[Категория:Open Robotics]]
+
#REDIRECT [[OR-WRT_0.76]]
 
+
[[Category:ORWRT]]
=О проекте=
+
[[Category:Open Robotics]]
Этот проект создан в рамках более крупного проекта Open Robotics, направленного на создание доступных и повторяемых платформ для любительской (и не только) робототехники. Суть проекта - готовая прошивка для сетевого оборудования, позволяющая удобно и без множества ручных настроек и перепрограммирования использовать его в робототехнике в качестве WiFi адаптера для UART и USB-устройств (пока поддерживаются только UVC-вебкамеры и некоторые USB-UART адаптеры). Прошивку на основе типовой OpenWRT разработал elmot.
 
 
 
= Поддерживаемое оборудование =
 
 
 
== Роутеры ==
 
* Беспроводные роутеры:
 
** D-Link DIR-320 (обычный, не NRU!),
 
** Другие роутеры на базе SoC Broadcom BCM47xx/53xx (не проверялось)
 
** Возможна модификация прошивки для поддержки других роутеров с USB и совместимых с прошивкой [[http://openwrt.org/ OpenWRT.org]]
 
 
 
== USB-вебкамеры ==
 
Все UVC-камеры (список тут — [[http://www.ideasonboard.org/uvc/ http://www.ideasonboard.org/uvc/]]).
 
 
 
Лучше, чтобы камера поддерживала режим MJPEG, но YUV камеры тоже можно использовать, при этом увеличится задержка видео.
 
 
 
== USB-UART интерфейсы ==
 
* Pololu Orangutan SVP-1284,
 
* другие не проверялись, скорее всего будут поддержаны.
 
 
 
=Установка прошивки=
 
# установить tftp клиента (есть в поставке win 7, но не установлен по умолчанию).
 
# Настроить на компьютере IP-адрес 192.168.0.2
 
# подключить компьютер к любому порту LAN на роутере.
 
# приготовить (можно в .bat-файле) команду tftp 192.168.0.1 PUT <имя trx файла>
 
# включить роутер
 
# подождать ровно 2 секунды и запустить приготовленную команду. Лампа LAN должна часто-часто моргать несколько секунд, после чего команда должна успешно завершиться и показать что-то вроде (цифры могут отличаться):
 
#* Start Flashing ****
 
#* Успешная передача: 3592480 байт за 11 сs, 281134 байт/с
 
# Ждать около 5 минут. Когда прошивка загрузится и не сможет подключиться к wifi (так как вряд ли Ваша сеть называется “OpenWrt” и имеет пароль “1”), должен загореться синий светодиод сбоку на роутере и помаргивать каждые 10 секунд.
 
 
 
=Настройка прошивки=
 
* ssh 192.168.0.1 по кабелю в любой порт роутера или ssh <wifi ip>, если wifi поднялся. Login root, password 123
 
* [http://192.168.0.1 http://192.168.0.1] по кабелю либо http://<wifi IP> по wifi, если wifi поднялся. Login admin, password oradmin. На первой странице внизу ссылка на админку.
 
==Подключение к домашней WiFi-сети==
 
Предполагается, что роутер подлючается к домашней сети wifi как клиент со статическим IP.
 
* Выберите подходящий IP. Он должен быть в диапазоне IP сети, не быть занять, и быть вне диапазона адресов, раздаваемых DHCP сервером.
 
* Зайдите на web интерфейс прошивки, в админке есть соответсвующая страница. Там вы можете поставить:
 
** защита WPA-PSK/WPA2-PSK,NONE
 
** имя сети SSID
 
** пароль
 
** static IP
 
** netmask
 
** default GW
 
** dns
 
В качестве проверки работоспособности сети прошивка раз в 10 секунд однократно пингует адрес default gateway. В случае неудачного ping зажигается голубой светодиод на следующие 10 секунд. Так что он может иногда загораться при работающем IP в случае выпадения пакета (такое бывает).
 
==Настройка веб-камеры==
 
На странице настройки камеры вы можете выбрать:
 
* разрешение
 
* fps
 
* номер камеры(возможно подключение нескольких камер через USB-hub)
 
* YUV или MJPEG режимы
 
 
 
=Использование прошивки на ПК=
 
==Получение видеопотока или отдельных кадров==
 
* видеопоток в формате mjpg "http://wifi-ip:8080/?action=stream"
 
* кадр в формате jpg "http://wifi-ip:8080/?action=snapshot"
 
 
 
==Проброска UART-а==
 
 
 
* Встроенный UART доступен двумя способами:
 
** сервис ser2net транслирует обмен на TCP порт 2000
 
** запись в порт доступна по протоколу http URL ''/cgi-bin/serial.cgi'' , метод POST, значение параметра SERIAL_DATA будет записано в порт
 
* Pololu Orangutan SVP-1284. На оборудовании tenik удалось связать роутер с систмой Pololu Orangutan:
 
 
 
в файл /etc/rc.local для перезапуска драйвера были добавлены строки:
 
<pre>rmmod usbserial
 
insmod usbserial vendor=0x1ffb product=0x0087
 
</pre>
 
 
 
в файл /etc/config/ser2net.conf добавлены строки:
 
<pre>
 
2001:raw:600:/dev/ttyUSB0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
 
2002:raw:600:/dev/ttyUSB1:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
 
2003:raw:600:/dev/ttyUSB2:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS
 
</pre>
 
 
 
После перезагрузки 3 UART порта Pololu доступны на TCP портах 2001, 2002, 2003
 
 
 
=Внесение изменений в прошивку=
 
Для внесения серьезных изменений в прошивку штудируем документацию [[http://wiki.openwrt.org/doc/start OpenWRT]]
 
 
 
==Загрузка своих страниц для управления роботом==
 
Текущие страницы доступны для сливания через админку робота. Для заливки новых страниц я использую команду:
 
<pre>
 
pscp.exe -r -pw 123 -scp www/* root@192.168.0.1:/www
 
</pre>
 
pscp входит в комплект программ Putty.
 
 
 
<b>Не заливайте файлы из каталогов /cgi-bin/* На них скорее всего слетят unix-права и прошивка перестанет работать.</b>
 
=Нерешенные проблемы=
 
* Задержка видео. При использовании 160*120 30 fps она минимальная, но есть.
 
* Нет удобного способа менять пароль, только через SSH консоль (команда passwd).
 
* Защита. Робота с такой прошивкой надо держать на защищенном протоколе. Сейчас видео идет по http порт 8080 вообще открыто, web-face и управление - либо http либо https, либо с паролем, либо без. Самый правильный способ - https+пароль. Но https в данной конфигурации жутко тормозит.
 
* Скрипты Webface написаны на awk и ash, их неудобно поддерживать, Следует мигрировать на Lua
 
* Webface содержит явную недоделку - когда заходишь на страничку настройки, то она показывает не текущие значения из конфигов роутера, а ее собственные дефолты
 
=Другие предупреждения=
 
* Не выключайте HTTP и HTTPS одновременно. Иначе перенастройка роутера станет возможной только по SSH.
 
* Не забывайте про защиту. Очень хочется показать эту вещь в интернете, но надо понимать, что за вами могут наблюдать через камеру, а ездящий робот может даже нанести материальный ущерб либо даже травму. Учтите, что в Интернете “кулхацкеров” гораздо больше, чем ваших друзей.
 
= Ссылки =
 
[[http://openwrt.org OpenWRT]]
 

Текущая версия на 18:16, 26 апреля 2013

Перенаправление на: