OR-TT-DiaNa

Материал из roboforum.ru Wiki
Версия от 15:02, 16 апреля 2009; SkyStorm (обсуждение | вклад) (Описание алгоритмов)
Перейти к: навигация, поиск

О проекте

Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.

Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.

В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics

  • OR-AVR-M32-D
  • OR-MD2-2A-12V-CP

Компоненты и цены

  • Модули Open Robotics:
    • OR-AVR-M32-D (~25$)
    • OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)

Цели проекта

  • Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
  • Изучение возможностей модулей Open Robotics
    • Взаимодействие с Компасом
    • Взаимодействие с Сонаром
    • Взаимодействие с ИК дальномером
    • Управление сервоприводом
    • Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
  • Отработка навигационных алгоритмов
    • Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
    • Узнавание помещения на основе DN
    • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
  • Взаимодействие с ПК
    • Отработка механизма передачи данных на ПК
    • Реализация визуального отображения на ПК
  • Подбор оборудования и Изучение GPS навигации

Описание алгоритмов

Необходимое оборудование: Дальномер, Компас

  1. Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
  2. Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см.

Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север)

Диаграммы направленности состоит из N измерений с шагом M градусов, при этом должны выполняться следующие условия

  1. N целочисленное число от 4..360
  2. шаг 360 / N = M градусов,
  • Построение карты замкнутого пространства
  1. позиционируем ось робота на 0(North)
  2. делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
  3. соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
  4. передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.
  5. повторяем 4. до достижения необходимой детализации

Формирование Диаграммного паспорта помещения Diagram Room Certificate(DCR) для чего находим центр помещения

  1. Выполняем пункты 1. - 3. „Построение карты замкнутого пространства“
  2. сравнивая полученные плечи N - Дальномер, S - Дальномер
  3. движемся по оси 0(North) до достижения равновесия плечей
  4. сравнивая полученные плечи W - Дальномер, E - Дальномер
  5. движемся по оси 90(West) до достижения равновесия плечей

В полученной точке снимаем DN - это будет DCR.

  • Узнавание помещения

Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС).

  1. Оказавшись в неизвестном помещении выполняем алгоритм построения DCR
  2. проводим операцию сравнения полученного DCR с имеющейся базой с учетом СС
  3. если есть совпадения то мы нашлись
  4. если нет то мы разведали еще одно помещение!!! сохраняем полученный DCR в базу.
  • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)

Road Map