OR-TT-DiaNa

Материал из roboforum.ru Wiki
Версия от 17:46, 15 апреля 2009; SkyStorm (обсуждение | вклад) (Описание алгоритмов)
Перейти к: навигация, поиск

О проекте

Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.

Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.

В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics

  • OR-AVR-M32-D
  • OR-MD2-2A-12V-CP

Компоненты и цены

  • Модули Open Robotics:
    • OR-AVR-M32-D (~25$)
    • OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)

Цели проекта

  • Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
  • Изучение возможностей модулей Open Robotics
    • Взаимодействие с Компасом
    • Взаимодействие с Сонаром
    • Взаимодействие с ИК дальномером
    • Управление сервоприводом
    • Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
  • Отработка навигационных алгоритмов
    • Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
    • Узнавание помещения на основе DN
    • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
  • Взаимодействие с ПК
    • Отработка механизма передачи данных на ПК
    • Реализация визуального отображения на ПК
  • Подбор оборудования и Изучение GPS навигации

Описание алгоритмов

  • Диаграмм направленности(DN)
  • Построение карты замкнутого пространства
  • Узнавание помещения
  • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)

Road Map