OR-TT-DiaNa — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м (Описание алгоритмов)
(Описание алгоритмов)
Строка 39: Строка 39:
 
* Подбор оборудования и Изучение GPS навигации
 
* Подбор оборудования и Изучение GPS навигации
 
== Описание алгоритмов ==
 
== Описание алгоритмов ==
* Диаграмм направленности(DN)  
+
* Диаграммы направленности(DN) [http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=6&t=3499&start=0#p44937 Обсуждение]
* Построение карты замкнутого пространства  
+
Необходимое оборудование: Дальномер, Компас
 +
#Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
 +
#Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см.
 +
Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север)
 +
 
 +
Диаграммы направленности состоит из '''N''' измерений с шагом '''M''' градусов,
 +
при этом должны выполняться следующие условия
 +
#'''N''' целочисленное число от 4..360
 +
# шаг  360 / '''N''' = '''M''' градусов,
 +
* Построение карты замкнутого пространства
 +
# позиционируем ось робота на 0(North)
 +
# делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
 +
# соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
 +
# передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.
 +
Пункт 4. повторяем до достижения необходимой детализации
 
* Узнавание помещения  
 
* Узнавание помещения  
 
* Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)
 
* Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)
  
 
== Road Map ==
 
== Road Map ==

Версия 06:04, 16 апреля 2009

О проекте

Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.

Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.

В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics

  • OR-AVR-M32-D
  • OR-MD2-2A-12V-CP

Компоненты и цены

  • Модули Open Robotics:
    • OR-AVR-M32-D (~25$)
    • OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)

Цели проекта

  • Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
  • Изучение возможностей модулей Open Robotics
    • Взаимодействие с Компасом
    • Взаимодействие с Сонаром
    • Взаимодействие с ИК дальномером
    • Управление сервоприводом
    • Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
  • Отработка навигационных алгоритмов
    • Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
    • Узнавание помещения на основе DN
    • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
  • Взаимодействие с ПК
    • Отработка механизма передачи данных на ПК
    • Реализация визуального отображения на ПК
  • Подбор оборудования и Изучение GPS навигации

Описание алгоритмов

Необходимое оборудование: Дальномер, Компас

  1. Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
  2. Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см.

Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север)

Диаграммы направленности состоит из N измерений с шагом M градусов, при этом должны выполняться следующие условия

  1. N целочисленное число от 4..360
  2. шаг 360 / N = M градусов,
  • Построение карты замкнутого пространства
  1. позиционируем ось робота на 0(North)
  2. делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
  3. соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
  4. передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.

Пункт 4. повторяем до достижения необходимой детализации

  • Узнавание помещения
  • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)

Road Map